我們開(kāi)始探索如何使用手勢(shì)識(shí)別和嵌入式機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)控制物理模型。我們的目標(biāo)是展示如何利用這些技術(shù)來(lái)創(chuàng)造直觀、身臨其境的體驗(yàn)，讓用戶以一種更自然、更免提的方式與模型或環(huán)境互動(dòng)。

在許多情況下，傳統(tǒng)的交互方法(如按鈕或屏幕)可能會(huì)受到限制。通過(guò)結(jié)合手勢(shì)控制，我們使用戶無(wú)需觸摸就能與系統(tǒng)互動(dòng)，增加了靈活性和可訪問(wèn)性。這一概念適用于：

?智能建筑：對(duì)人類輸入做出反應(yīng)的建筑或空間。

?交互式展覽：用戶可以通過(guò)簡(jiǎn)單的手勢(shì)控制模型或顯示系統(tǒng)。

?公共空間：用于與技術(shù)的非接觸式交互，確保易用性和可達(dá)性。

它是如何工作的

手勢(shì)識(shí)別該系統(tǒng)使用帶有攝像頭的樹(shù)莓派5來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)手勢(shì)。使用TensorFlow Lite模型進(jìn)行有效的手勢(shì)分類。我們訓(xùn)練模型識(shí)別特定的手勢(shì)：

?向左滑動(dòng)：?jiǎn)?dòng)模型左側(cè)的打開(kāi)。

?向右滑動(dòng)：觸發(fā)右側(cè)打開(kāi)。

?T-pose：命令模型繞其中心軸旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)(樹(shù)莓派Pico)樹(shù)莓派Pico作為伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)控制器，對(duì)模型進(jìn)行物理操作：

?兩個(gè)伺服電機(jī)控制著建筑左右兩側(cè)的開(kāi)口。

?當(dāng)檢測(cè)到t姿勢(shì)手勢(shì)時(shí)，一個(gè)中央伺服電機(jī)控制模型的旋轉(zhuǎn)。

?Pi 5(用于手勢(shì)檢測(cè))和Pico(用于實(shí)時(shí)電機(jī)控制)之間的這種分工確保了系統(tǒng)以最小的延遲高效運(yùn)行。

技術(shù)棧

樹(shù)莓派5：

?使用TensorFlow Lite運(yùn)行手勢(shì)檢測(cè)模型，以實(shí)現(xiàn)高效的基于邊緣的機(jī)器學(xué)習(xí)推理

?使用OpenCV處理攝像頭輸入和檢測(cè)手勢(shì)。

TensorFlow Lite: TensorFlow的輕量級(jí)版本，針對(duì)樹(shù)莓派等邊緣設(shè)備進(jìn)行了優(yōu)化。它可以實(shí)現(xiàn)高效的實(shí)時(shí)手勢(shì)識(shí)別。

有限狀態(tài)機(jī)：跟蹤用戶手勢(shì)并解釋動(dòng)作序列以確定適當(dāng)?shù)哪Ｐ晚憫?yīng)。FSM確保動(dòng)作只有在正確的手勢(shì)執(zhí)行時(shí)才會(huì)發(fā)生。

樹(shù)莓派Pico：與伺服電機(jī)接口的微控制器，用于實(shí)時(shí)控制模型的運(yùn)動(dòng)。

伺服電機(jī)：控制模型打開(kāi)和旋轉(zhuǎn)的物理執(zhí)行器。這些都是通過(guò)樹(shù)莓派Pico供電和控制的。

定制設(shè)計(jì)模型：UoM工程建筑模型是用泡沫板和3d打印部件手工制作的，以創(chuàng)建結(jié)構(gòu)的功能表示。該模型設(shè)計(jì)有三個(gè)關(guān)鍵的移動(dòng)部件：

?左側(cè)開(kāi)口

?右側(cè)開(kāi)口

?中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

我們學(xué)到了什么

嵌入式設(shè)備上的實(shí)時(shí)機(jī)器學(xué)習(xí)：使用樹(shù)莓派5進(jìn)行實(shí)時(shí)手勢(shì)識(shí)別，與TensorFlow Lite配對(duì)，證明既高效又響應(yīng)迅速。

伺服控制：管理樹(shù)莓派Pico的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)和協(xié)調(diào)伺服運(yùn)動(dòng)是具有挑戰(zhàn)性的，但展示了使用低成本硬件創(chuàng)建交互式模型的能力。

手勢(shì)靈敏度和校準(zhǔn)：微調(diào)手勢(shì)檢測(cè)需要反復(fù)測(cè)試，以平衡精度和響應(yīng)在不同的照明條件和環(huán)境。

潛在應(yīng)用

AURA項(xiàng)目展示了基于手勢(shì)的控制系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用的潛力：

互動(dòng)展覽：博物館、科學(xué)中心和教育機(jī)構(gòu)可以使用手勢(shì)控制模型來(lái)吸引游客，并以動(dòng)手的方式展示復(fù)雜的系統(tǒng)。

智能建筑：這個(gè)概念可以演變成一個(gè)系統(tǒng)，用戶可以通過(guò)手勢(shì)控制建筑元素，比如百葉窗、窗戶甚至房間。

公共空間：在商場(chǎng)、公共交通或智能城市等環(huán)境中，用戶可以通過(guò)手勢(shì)與數(shù)字顯示器、模型甚至物理結(jié)構(gòu)進(jìn)行交互，從而減少了對(duì)物理接觸點(diǎn)的需求。

結(jié)論

AURA項(xiàng)目表明，機(jī)器學(xué)習(xí)和嵌入式系統(tǒng)可以無(wú)縫集成，以創(chuàng)建免提的交互式體驗(yàn)。通過(guò)使用簡(jiǎn)單的手勢(shì)來(lái)控制物理模型，我們提供了直觀的、響應(yīng)式架構(gòu)的未來(lái)一瞥。

我們相信這個(gè)項(xiàng)目只是一個(gè)開(kāi)始，隨著進(jìn)一步的發(fā)展，它可以擴(kuò)展到智慧城市、無(wú)障礙技術(shù)和教育工具的應(yīng)用中。

代碼

#include

Servo rightServo;

Servo leftServo;

const int ledPin = 25; // Onboard LED for Pico

const int rightPin = 2; // GP2 (physical pin 4)

const int leftPin = 3; // GP3 (physical pin 5)

const int inp1 = 0; // Right servo control (active HIGH)

const int inp2 = 1; // Left servo control (active HIGH)

// Servo states (FSM)

bool rightServoState = false; // false=0°, true=180°

bool leftServoState = false; // false=0°, true=180°

// Previous input states for edge detection

bool prevInp1 = LOW;

bool prevInp2 = LOW;

void setup() {

pinMode(ledPin, OUTPUT);

rightServo.attach(rightPin);

leftServo.attach(leftPin);

pinMode(inp1, INPUT); // pull low resistor, input from Pi5

pinMode(inp2, INPUT); // pull low resistor, input from Pi5

// Initialize

rightServo.write(0);

leftServo.write(0);

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

void loop() {

// Read current inputs

bool currentInp1 = digitalRead(inp1);

bool currentInp2 = digitalRead(inp2);

// Right servo control (trigger on rising edge)

if (currentInp1 == HIGH && prevInp1 == LOW) {

rightServoState = !rightServoState; // Toggle state

if (rightServoState) { // If true, set to 90°

rightServo.write(90);

digitalWrite(ledPin, HIGH);

} else { // If false, set to 0°

rightServo.write(0);

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

}

prevInp1 = currentInp1;

// Left servo control (trigger on rising edge)

if (currentInp2 == HIGH && prevInp2 == LOW) {

leftServoState = !leftServoState; // Toggle state

if (leftServoState) { // If true, set to 90°

leftServo.write(90);

} else { // If false, set to 0°

leftServo.write(0);

}

}

prevInp2 = currentInp2;

delay(10); // Minimal delay to prevent busy-waiting

}

本文編譯自hackster.io