RTOS的調(diào)度機(jī)制是實(shí)現(xiàn)任務(wù)優(yōu)先級管理的“操作系統(tǒng)內(nèi)核”，其核心是通過維護(hù)任務(wù)狀態(tài)，動態(tài)分配處理器時間。RTOS中的任務(wù)通常有五種狀態(tài)：就緒（Ready）、運(yùn)行（Running）、阻塞（Blocked）、掛起（Suspended）和終止（Terminated）。就緒狀態(tài)的任務(wù)已具備運(yùn)行條件，等待處理器調(diào)度；運(yùn)行狀態(tài)的任務(wù)正在占用處理器；阻塞狀態(tài)的任務(wù)因等待資源（如信號量、定時器）而暫停；掛起狀態(tài)的任務(wù)需通過外部命令喚醒；終止?fàn)顟B(tài)的任務(wù)則已完成執(zhí)行。 

最常用的調(diào)度算法是“固定優(yōu)先級搶占調(diào)度”（Fixed Priority Preemptive Scheduling）。RTOS內(nèi)核維護(hù)一個就緒任務(wù)隊列，按優(yōu)先級排序，最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)始終獲得處理器控制權(quán)。當(dāng)高優(yōu)先級任務(wù)從阻塞狀態(tài)轉(zhuǎn)為就緒狀態(tài)時，內(nèi)核會立即暫停當(dāng)前運(yùn)行的低優(yōu)先級任務(wù)，保存其上下文（寄存器值、程序計數(shù)器等），加載高優(yōu)先級任務(wù)的上下文并執(zhí)行，這一“上下文切換”過程通常耗時幾微秒到幾十微秒，是衡量RTOS性能的關(guān)鍵指標(biāo)。例如，F(xiàn)reeRTOS的上下文切換時間約為1-5微秒，VRTX RTOS則可低至0.5微秒，適合對實(shí)時性要求極高的場景。 

除固定優(yōu)先級調(diào)度外，RTOS還支持多種靈活的調(diào)度策略?！皶r間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度”允許相同優(yōu)先級的任務(wù)按時間片輪流執(zhí)行，每個任務(wù)運(yùn)行一定時間（如10毫秒）后切換到下一個，適合處理多個同等重要的周期性任務(wù)；“截止時間單調(diào)調(diào)度”（Deadline Monotonic Scheduling）則按任務(wù)的截止時間分配優(yōu)先級，截止時間越短優(yōu)先級越高，適用于周期性任務(wù)密集的系統(tǒng)（如工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制）；“ Cooperative Scheduling”（協(xié)作式調(diào)度）則要求任務(wù)主動釋放處理器，雖實(shí)時性較弱，但適合資源極度受限的微控制器（如8位單片機(jī)）。