極線校正是立體視覺系統(tǒng)中連接幾何理論與工程實(shí)踐的關(guān)鍵技術(shù)，通過對雙目相機(jī)采集的左右視圖進(jìn)行幾何變換，將三維空間中復(fù)雜的對應(yīng)點(diǎn)搜索問題約束到二維圖像的同一條水平線上，從而大幅降低立體匹配的計(jì)算復(fù)雜度。在人類感知世界的過程中，雙眼視差賦予了深度感知能力，而極線校正則模擬了人類視覺系統(tǒng)的生理機(jī)制 —— 當(dāng)雙眼注視同一點(diǎn)時(shí)，該點(diǎn)在視網(wǎng)膜上的成像必然落在對應(yīng)水平線上，這種天然的幾何約束使大腦無需全域搜索即可快速融合雙眼信息。在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域，這一技術(shù)的價(jià)值同樣顯著：未經(jīng)校正的立體匹配需在整幅圖像范圍內(nèi)搜索對應(yīng)點(diǎn)，時(shí)間復(fù)雜度高達(dá) O (N2)，而極線校正后僅需在單行內(nèi)匹配，復(fù)雜度降至 O (N)，為實(shí)時(shí)三維重建、自動(dòng)駕駛環(huán)境感知等場景提供了可行性基礎(chǔ)。從早期基于基礎(chǔ)矩陣的理論推導(dǎo)到如今結(jié)合深度學(xué)習(xí)的畸變校正，極線校正的技術(shù)演進(jìn)始終圍繞著 “幾何精度” 與 “計(jì)算效率” 的雙重追求，成為立體視覺 pipeline 中不可或缺的前置步驟。本文將系統(tǒng)闡述極線校正的理論基礎(chǔ)、實(shí)現(xiàn)方法、應(yīng)用場景及技術(shù)挑戰(zhàn)，揭示其在三維感知領(lǐng)域的核心支撐作用。

極線校正的理論根基源于立體幾何中的極線約束，這一約束關(guān)系由相機(jī)內(nèi)外參數(shù)與空間點(diǎn)位置共同決定，構(gòu)成了雙目視覺的數(shù)學(xué)框架。在雙目系統(tǒng)中，兩個(gè)相機(jī)的光心分別為 O?與 O?，空間中任意一點(diǎn) P 在左視圖的成像為 p?，在右視圖的成像為 p?，這三個(gè)點(diǎn)與光心共同構(gòu)成 “極平面”，該平面與左右像平面的交線即為極線。根據(jù)透視投影原理，p?必然落在左視圖 p?對應(yīng)的極線上，反之亦然，這種約束將三維空間中的對應(yīng)點(diǎn)搜索從二維平面壓縮至一維線段。極線校正的目標(biāo)正是通過對左右圖像施加旋轉(zhuǎn)變換，使所有極線均平行于像平面的水平軸，此時(shí)同名點(diǎn)在左右視圖中的行坐標(biāo)完全一致，僅需在列方向上搜索匹配。實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的核心是求解兩個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣 R?與 R?，使校正后的左右相機(jī)內(nèi)參矩陣相同且主光軸平行，通常通過以下步驟完成：首先計(jì)算描述雙目相對姿態(tài)的基礎(chǔ)矩陣 F，其滿足 p??Fp?=0，反映了極線約束的代數(shù)關(guān)系；然后從 F 中分解出旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量，再根據(jù) “零傾斜” 準(zhǔn)則（使校正后圖像的徑向畸變最?。﹥?yōu)化旋轉(zhuǎn)參數(shù)；最終通過重投影變換將原始圖像映射到校正平面，完成極線對齊。這一過程中，相機(jī)內(nèi)參（焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)）與畸變系數(shù)的精度直接影響校正效果，因此需要通過張氏標(biāo)定法等預(yù)先完成精確標(biāo)定，否則極線偏差可能超過 10 像素，導(dǎo)致后續(xù)匹配失效。