愛看“抖音”等小視頻的人，發(fā)現(xiàn)網(wǎng)紅們邊走邊拍，畫面不抖動亂晃，和拿手機自拍時效果不一樣，為什么呢?原來這里要用到一個工具—--手持云臺!手持云臺會感知運動狀態(tài)，通過運轉(zhuǎn)電機使得手機保持穩(wěn)定，拍出來的畫面不晃動。

手持云臺的核心算法在于利用FOC電機方案，實現(xiàn)云臺三個維度的精細調(diào)節(jié)。對于三路BLDC，MCU通過位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)實時監(jiān)控電機的位置狀態(tài)信息，以及電機的安全運作。以保證在身體走動，外界抖動過程中，在極低誤差范圍內(nèi)，手機保持水平。因此，手持云臺的控制框架：

l運動控制：1-3顆帶有FPU，浮點運算單元的MCU，用于處理FOC算法，X,Y,Z三個維度每路各一顆步進電機，每路步進電機需要1片三相半橋驅(qū)動芯片，或者6片 MOSFET構(gòu)成的H橋，控制電機轉(zhuǎn)速以及換向。

●反饋機制：在電機位置檢測時，一般需要霍爾元件或者磁編碼器實現(xiàn)電機位置檢測，從而實時調(diào)整電機狀態(tài)。為確保每路步進電機運行過程中的正常工作，還需要利用運放采集電機驅(qū)動芯片的電流，以確保電機正常運作，或是停滯，防止故障后損壞機器。

●人機交互控制：目前市面上大致用三類，線控，BLE，WIFI，由于手機端標(biāo)配BLE，所以云臺人機交互控制采用BLE方案居多，但是BLE數(shù)據(jù)帶寬較低，不適合高清數(shù)據(jù)高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI，實現(xiàn)視頻流的高速傳輸。

●供電系統(tǒng)：云臺的供電系統(tǒng)：一般為鋰電池供電，一路升壓的24V左右，為電機驅(qū)動芯片或者MOSFET提供電壓，確保電機運作，一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。

●話不多說，看圖更直觀。

圖1 云臺框架

1、主控單元：

主要完成完成三個事情：

(1)電機控制。讀取姿態(tài)傳感器信號確定云臺當(dāng)前姿態(tài)，即采樣定子電流電流，先后經(jīng)過Clark，Park運算，PI運算計算需要調(diào)整的參數(shù)，經(jīng)過Clark，Park逆運算，轉(zhuǎn)化輸出為勵磁電流，然后與轉(zhuǎn)速環(huán)相比較，控制輸出PWM，從而控制電機，MCU需要完成FOC速度控制模式算法，PID算法。

(2)無線數(shù)據(jù)交互。MCU需要通過藍牙鏈接手機等平臺攝像設(shè)備，控制拍照，完成人機交互。

(3)協(xié)調(diào)控制云臺系統(tǒng)。

GD32F4XX系列MCU，200Mhz主頻，3MB Flash 256K Ram，同時自帶硬件FPU，對于需要較大RAM的處理FOC，PID算法的電機控制系統(tǒng)很具優(yōu)勢，同時具備電機控制的高級定時器，正交編碼器接口，霍爾傳感器接口，可以采集電機速度，位置，以及電流形成閉環(huán)控制，可編程PWM模式，可以靈活控制三相電機實現(xiàn)電機快速實現(xiàn)響應(yīng)。

2、電機驅(qū)動

電機驅(qū)動：可以采用集成驅(qū)動IC或者分立MOS自行搭建集：

集成IC：控制簡單，集成度更高，IC自帶欠壓保護，短路保護，死區(qū)控制，但是由于MOS內(nèi)部集成，散熱差，驅(qū)動能力一般。

分立驅(qū)動方案：集成度較低，分立MOS一般具有較大電流，散熱好，驅(qū)動能力較好，MCU一般在輸出PWM時自帶死區(qū)控制，但是在短路，過熱，欠壓等狀態(tài)提醒略顯不足

目前在我司代理的MPS產(chǎn)品線，有成熟的電機驅(qū)動芯片，該芯片針對各種負載條件做了死區(qū)時間、對稱性能優(yōu)化，且內(nèi)部MOSFET設(shè)置5.5A電流限制，超過該極限時，過流橋?qū)⑦M入高位阻抗?fàn)顟B(tài)，若芯片溫度超過160℃，所有內(nèi)部開關(guān)將關(guān)閉，防止過熱損壞。

表一 電機驅(qū)動參數(shù)

3、電源

手持云臺內(nèi)部為鋰電池直接供電， 需要充電管理芯片,BUCK,BOOST,LDO等諸多電源IC，電源分支可以分為->3.3V MCU分支，->24 電機驅(qū)動分支 ->其他外圍分支。這里不一一列出，如果有需要可以直接和ZLG銷售人員聯(lián)系我們將為您定制完整的電源解決方案。

4、無線傳輸

手持云臺目前主流的無線方式是BLE，相比傳統(tǒng)的線控，無線更方便快捷，且每部手機都配有藍牙功能，后續(xù)隨著云臺功能形態(tài)的轉(zhuǎn)變，需要更高的數(shù)據(jù)帶寬，以及更遠的傳輸記錄，WiFi不失為一種更好的選擇。目前為大家推薦我司代理的兩顆BLE芯片：

表二 藍牙芯片參數(shù)

如表二所示。兩顆IC均為BLE5.0，相比BLE4.0/2,功耗更低，且支持FOTA功能，對于手持設(shè)備，續(xù)航時間將更久，相比于其他藍牙SOC，RSL10的電壓范圍更廣，對于鋰電池供電的手持云臺，電能利用率更高。