摘 要: 本文主要論述了在900 六輥可逆冷軋機計算機控制系統(tǒng)中，設計減速曲線控制可逆冷軋機的自動精確停車,介紹了此方法的硬件配置和基本控制原理,可供同類型生產線借鑒參考。

　　1. 前言

　　本課題為河北省自然科學基金（602073）資助項目，現(xiàn)以北京鋼鐵研究總院安泰科技股份有限公司天津北方900 MS六輥可逆冷軋機控制系統(tǒng)為例介紹自動停車的控制方法的設計及實現(xiàn)過程。

　　該軋機原停車控制完全由人工控制，不僅工人勞動強度高，而且由于現(xiàn)場照明條件及操作人員技術水平的限制，經常造成軋機在高速運行或軋制薄規(guī)格產品時停車不準，影響生產正常進行，如果減速停車過早，會使整個軋制時間延長，影響軋機產量;如果減速停車過晚,會使厚帶咬入軋輥，造成斷帶，且導致設備損壞，因此迫切需要一種行之有效的解決方案。

　　經過不斷的研究和實驗，我們根據(jù)實際經驗模擬了一條停車曲線，在生產過程中嚴格按照這條曲線控制軋線速度，逐漸減速到最后停車，并取得了很好的應用效果，下面將詳細介紹這一方法的實現(xiàn)過程。

　　2. 控制系統(tǒng)的硬件組成

　　MS六輥可逆式冷軋機是一種新型的板帶軋機,其特點為中間輥可軸向移動,具有板形好，精度高等優(yōu)點，該軋機的主要設備組成:主軋機、左卷取機、右卷取機、矯直機、開卷機、普通液壓站、工藝潤滑站和AGC站等。主要生產850mm寬、0.2-1.0mm厚的冷軋薄板帶，精度可達1.5%，最高軋制速度為8m/s，并設計大小張力的切換功能，軋制厚帶時，采用大張力檔，低速軋制（最高速6m/s）;當軋制薄帶時，采用小張力檔，高速軋制。

　　本套軋機自動化系統(tǒng)一級主站選用了SIEMENS公司的s7-300，一級從站包括2個SIEMENS公司的從站ET-200、4臺意大利ASIRobicON公司生產的全數(shù)字可逆直流傳動裝置SPDM;主、從站之間通過Profibus-DP現(xiàn)場總線通訊;二級上位機是由1臺研華工業(yè)控制計算機組成。安裝了組態(tài)軟件InTouch 8.0，人機界面（HMI）通過SIEMENS公司的5613卡與PLC主站進行數(shù)據(jù)交換，用來完成軋機參數(shù)的顯示和軋制工藝的設定，主要畫面包括操作員界面、軋制規(guī)程、軋線模擬圖、自診斷和報警、實際參數(shù)值顯示等等。系統(tǒng)硬件結構原理如圖1所示：

圖1

　　3. 理論基礎及實現(xiàn)過程

　　3.1 理論基礎

　　本停車曲線所依據(jù)的理論基礎是物理學上關于速度和加速度的之間換算關系的公式：vt2-v02=2as。

　　其中，vt為軋線減速前的最高線速度，v0為減速后的線速度，由于本系統(tǒng)設計的目的是為了停車，因此最后減速到零。公式演變?yōu)椋簐t2=2as。

　　把上述公式，融合到要研究的問題中，可以發(fā)現(xiàn)s為減速停車過程中剩余鋼帶的長度，對于每個道次，它都是一個不斷減小，最后到零的值; a為曲線的加速度，可以依據(jù)軋機的最高速度及工藝要求設定a為合適的值，做到平滑地減速; 也是一個在停車過程中逐漸減小到零的值。如果測量出s，就可以求出對應的vt，這樣就可以繪制出一條停車曲線。編寫程序可根據(jù)每時刻的s求出對應時刻的vt，送到主軋機的速度給定上。下文將介紹 的具體測量方法。

　　3.2 帶鋼長度的測量

　　為了達到控制要求，本系統(tǒng)專門設計了圈數(shù)計來測量s，具體實現(xiàn)方法如下：增加兩個光電編碼器，分別安裝在左右卷取電機上，將編碼器的輸出信號輸入到高速計數(shù)器模板，考慮到減速機的減速比后，就可正確計算出每道次卷取電機的旋轉圈數(shù)。由于計圈對光電編碼器要求精度不太高，本系統(tǒng)選用德國圖爾克公司生產的每圈為500脈沖的增量式編碼器，選用SIEMENS公司型號為：6ES7 350-2AH00-0AE0的高速計數(shù)模板采集脈沖。

　　3.3 實現(xiàn)過程描述

　　六輥可逆冷軋機工作過程簡述為：（1）把鋼卷上到開卷機卷筒上，通過矯直機將帶頭矯平后，帶鋼穿過主軋機，纏到右卷取機卷筒上;（2）通過AGC控制系統(tǒng)將工作輥壓到位后進行第1道次開卷軋制;（3）第1道軋制完成后，將開卷卷筒上的帶鋼纏到右卷取機卷筒上，準備進行第2道次軋制;（4）根據(jù)原料厚度和成品帶鋼厚度要求進行反復可逆軋制，直到軋出成品厚度。根據(jù)軋機的工作過程，在第1道次軋制過程中，右側卷取機編碼器開始計圈。由于是第1道次軋制，沒有帶鋼的初始圈數(shù)，所以自動停車功能禁止使用。第2道軋制開始后，左側的卷取機處于卷取狀態(tài)。自動停車功能開始投入使用，其計圈功能只增不減,右側卷取機處于開卷狀態(tài)，其計圈功能只減不增，并以處于開卷狀態(tài)編碼器的計圈功能來估算帶長。通過程序計算出每時刻對應帶長的停車速度V_autoSTop，并和主軋機的速度給定作比較，如果V_autostop大于V_ref，V_ref保持不變，如果V_autostop小于V_ref，則將V_autostop 賦值給V_ref 。卷取機的工作狀態(tài)由主操作臺上的軋制方向開關控制，軋制方向選擇向右軋制時，右卷取機為卷取狀態(tài)，左卷取機為開卷狀態(tài);軋制方向選擇向左軋制時，卷取機為卷取狀態(tài)，右卷取機為開卷狀態(tài);在實際應用中，應校對編碼器的互差90度兩路脈沖的相位，使之與圈數(shù)增減方向保持一致。

　　為了實現(xiàn)工藝要求，分別給高速，中速和低速運行階段分配了不同的加速度，速度在3.7m/s以上， 選擇0.14m/s2，速度在3.7-1.8m/s之間， 選擇0.16m/s2，速度在1.8m/s以下， 選擇0.18m/s2，其值由小到大變化，可以保證軋機在最高速時平穩(wěn)減速，不會導致引起張力波動，造成斷帶，而且可以保證工作效率。設定的曲線如圖2所示：

圖2

　　4. 主要程序編寫

　　本項目中專門編寫了程序功能塊FC來模擬停車曲線，它設有自己的輸入輸出參數(shù)，通過改變實參對其循環(huán)調用，使它按公式計算出對應帶長s的停車速度V_autostop。程序塊如圖3所示：

圖3

　　其中，Pulse為編碼器每圈發(fā)出的脈沖數(shù)，Vmax為運行的最高線速度，a為設定的加速度，Diameter為設定的卷筒卷徑值，S為處于開卷狀態(tài)的編碼器的脈沖數(shù)（用來計算帶長的信號），Tmax為大小張切換輸入信號，Gear_max和Gear_min分別為對應大小張的減速箱的減速比。“系統(tǒng)數(shù)據(jù)”為專門存貯數(shù)據(jù)的DB塊。

　　選用高速計數(shù)器的前4個通道輸入編碼器信號，數(shù)據(jù)采集程序如下：

　　L 100

　　T MW 4

　　CALL "CNT2_CTR"

　　DB_NO：=MW4

　　A "FM350-2數(shù)據(jù)".CHECKBACK_SIGNALS.PARA

　　JCN END

　　A "左卷計圈清零"

　　= "FM350-2數(shù)據(jù)".CONTROL_SIGNALS.SW_GATE0

　　A "右卷計圈清零"

　　= "FM350-2數(shù)據(jù)".CONTROL_SIGNALS.SW_GATE1

　　A "FM350-2數(shù)據(jù)".JOB_RD.BUSY

　　JC RDDO

　　L 100

　　T "FM350-2數(shù)據(jù)".JOB_RD.NO

　　RDDO： CALL "FC CNT2_RD"

　　DB_NO ：=MW4

　　RET_VAL：=MW6

　　END： BE

　　其中，F(xiàn)C CNT2_CTR為是為高速計數(shù)器編寫的控制功能塊，它主要完成初始化數(shù)據(jù)塊，讀取檢測信號，從數(shù)據(jù)塊中傳輸控制信號到FM350-2模板。專門編寫數(shù)據(jù)塊DB100，通過對其調用，控制高速計數(shù)器的門控信號，開啟它的計數(shù)功能。FC CNT2_RD為高速計數(shù)器編寫讀取數(shù)據(jù)的功能塊，它主要完成從數(shù)據(jù)塊中讀取數(shù)據(jù)和向數(shù)據(jù)塊中傳輸相關數(shù)據(jù)。調用它可以從高速計數(shù)器模板中讀取計數(shù)值并存貯在數(shù)據(jù)塊DB100中。

　　5. 結束語

　　實際生產情況證明,該套系統(tǒng)停車精度高，運行穩(wěn)定, 實用性強, 停車精度控制在15cm以內，提高了軋機的生產效率, 很大程度上減小了操作工人的勞動強度。

　　本文作者創(chuàng)新點：本項目以基礎物理理論公式 為依據(jù)，結合實際生產過程和工藝，用很少的資金投入，實現(xiàn)了軋機控制系統(tǒng)功能的升級。從根本上提高了勞動生產率，帶來很大的經濟效益，理論雖然簡單，但意義重大。