伺服驅動器是構成伺服系統(tǒng)的基本部件，廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如：數(shù)控機床、柔性制造系統(tǒng)、機器人驅動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達控制、艦船推進、車輛驅動、印刷設備、紡織設備、縫紉設備等。在應用伺服驅動器的過程中，實時讀取和修改各個控制參數(shù)來達到實時控制，是對伺服系統(tǒng)的基本要求。

本文即針對德國博世力士樂的伺服驅動器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現(xiàn)了上位pc機與伺服驅動器的串行通信，完成了對伺服驅動器內部各控制參數(shù)的實時控制。

indradrive的通信協(xié)議indradrive采用sis通信協(xié)議，它是一種二進制通信協(xié)議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產(chǎn)品(plc、伺服驅動器等)，sis協(xié)議的通信格式是統(tǒng)一的。

sis協(xié)議采用的數(shù)據(jù)格式為：1位起始位，8位數(shù)據(jù)，1位或2位停止位，無校驗位;通信傳輸數(shù)據(jù)的波特率為115200bps.sis協(xié)議采用十六進制數(shù)據(jù)格式來表示各種指令代碼及數(shù)據(jù)，其軟件通信指令經(jīng)過優(yōu)化設計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機軟件編寫非常方便。

sis協(xié)議的報文格式如附表所示。

附表sis協(xié)議的報文格式

其中報頭由8個字節(jié)組成，它們的意義如下：第一個字節(jié)stz：起始位，默認為0x02;第二個字節(jié)cs：用于校驗數(shù)據(jù)，它的值是除此字節(jié)外，所有的數(shù)相加后的低8位值異或ff，再加1后的值;第三個字節(jié)datl：除去報頭后所有數(shù)據(jù)的長度(字節(jié)的個數(shù));第四個字節(jié)datlw：重復第三個字節(jié)的內容;第五個字節(jié)cntrl：決定錯誤返回類型，默認為0x00;第六個字節(jié)service：服務類型(讀參數(shù)寫0x80，寫參數(shù)寫0x8f);第七個字節(jié) adrs：驅動器地址;第八個字節(jié)adre：驅動器地址。

用戶數(shù)據(jù)頭包含5個字節(jié)，意義如下：第一個字節(jié)control byte：操作參數(shù)值，默認為0x3c;第二個字節(jié)device address(unit address)：驅動器地址;第三個字節(jié)parameter type：參數(shù)類型，對于驅動器其值為0x00;第四、五字節(jié)parameter number：參數(shù)號，對于驅動器的s參數(shù)，直接寫參數(shù)號的十六進制值;對于p參數(shù)，寫“215+參數(shù)號”的十六進制值。

用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長度取決于操作參數(shù)的數(shù)據(jù)類型，如操作參數(shù)為int型，寫2個字節(jié);為dword型，寫4個字節(jié)。寫的時候注意低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。

VB實現(xiàn)pc機與indradrive的串行通信pc機與indradrive的通信常采用主從問答方式，pc機始終具有初始傳送優(yōu)先權，所有的通信均由 pc機來啟動。每次通信都是由pc機通過發(fā)送(讀/寫參數(shù))命令啟動通信，indradrive在接到pc機發(fā)送的命令后，首先檢查命令中的起始標志，然后檢查命令中的驅動器地址是否與自己的驅動器地址相符，如果不一致，說明計算機是與其它的驅動器進行通信，從而忽略該命令;如果一致，就響應該命令，并將執(zhí)行結果回送到pc機，一次通信過程結束。

在VB的控件工具箱中提供了一個使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全面地提供了使用串行通信上層開發(fā)的所有細則，串行通信的實現(xiàn)既可以采用中斷方式，又可以采用查詢方式。mscomm控件提供了實現(xiàn)串行端口中斷功能的oncomm事件，該事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，當有串口事件或錯誤發(fā)生時，VB程序就會自動轉入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯誤的數(shù)值代碼，可以在程序中隨時讀取 commevent屬性值來了解通信情況，oncomm事件是和commevent屬性密切相關、一起使用，當任何一個oncomm事件或錯誤發(fā)生時，都會使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過程中，可以通過判斷commevent屬性值，對于不同的屬性值轉入不同的事件處理過程。

根據(jù)sis通信協(xié)議的規(guī)定，VB程序中主要是針對mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。

mscomm控件的主要初始化代碼如下：mscomm_com1.commport = 1‘設定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1”

‘設定傳輸?shù)牟ㄌ芈屎托ｒ灧绞絤scomm_com1.portopen = true’打開通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘設置輸入緩沖區(qū)字符輸入門限oncomm事件的處理程序主要代碼如下：private sub mscomm_com1_oncomm()

dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim input_to_hex as string dim i as integer input_buffer = mscomm_com1.input‘從接收緩沖區(qū)copy字符upper_limit = ubound(input_buffer)

‘收到數(shù)據(jù)的個數(shù)for i = 0 to upper_limit input_to_hex = hex(input_buffer(i))

‘將接收到的數(shù)據(jù)轉化為十六進制if len(input_to_hex)《2 then’將不滿兩位的十六進制值前補0 input_to_hex =“0”input_to_hex end if if i = 0 then‘每開始新的一次接收，清空顯示文本框txtreceivedata.text =“”

end if txtreceivedata.text = txtreceivedata.text input_to_hex“”

‘顯示接收的內容next end sub讀寫命令實例及注意事項有了上面的基礎，就可以根據(jù)sis協(xié)議的數(shù)據(jù)格式來實時讀寫indradrive的內部參數(shù)，如讀取位置反饋值參數(shù)s- 0-0051的值，首先將參數(shù)號51轉化為十六進制數(shù)33，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個字節(jié)分別寫入3300(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前);其它字節(jié)可以相繼得出，因是讀參數(shù)值，所以不需寫用戶數(shù)據(jù);從而發(fā)送內容應為：02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00.如果通信正常，則會接收到類似的字節(jié)內容：02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00，其中后4個字節(jié)即為位置反饋值(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前)，十六進制表示應為7ac4e，將其轉化為十進制為502862，實際的位置值應為 50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫參數(shù)時，和讀參數(shù)的不同的地方就是用到用戶數(shù)據(jù)，也就是將欲寫入的值寫到用戶數(shù)據(jù)的位置。如將 100.0000寫入最大行程值參數(shù)s-0-0278，首先將參數(shù)號278轉化為十六進制數(shù)116，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個字節(jié)分別寫入16 11;再將1000000(注意不是100.0000)轉化為十六進制為f4240，即在用戶數(shù)據(jù)的四個字節(jié)依次寫入40 42 0f 00;其它字節(jié)可以相繼得出;發(fā)送內容應為：02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00.如通信正常，則會接收到：02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01，表示改寫參數(shù)成功。

值得注意的是，除了在數(shù)據(jù)格式上遵從sis協(xié)議之外，操作過程中還應注意以下幾點：通信波特率應為115200 bps.寫參數(shù)時，應先使indradrive處于pm(參數(shù)模式)。通過置位參數(shù)s-0-0420(激活參數(shù)模式)的bit1、bit0，就可以將 indradrive切換到pm;而在改寫參數(shù)s-0-0420時，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再將其復位，這樣便進入pm，便可以隨意改寫參數(shù)了。在配置完參數(shù)后，應該跳出pm，進入om(操作模式)，通過參數(shù)s-0-0422(跳出參數(shù)模式)來完成，配置過程與s-0-0420類似。

(3)讀參數(shù)時無論indradrive處于pm和om均可讀取，沒有限制。

(4)讀參數(shù)時，接收到內容的第11個字節(jié)以后的內容為用戶數(shù)據(jù);而寫參數(shù)時，接收到的內容中沒有用戶數(shù)據(jù)部分，只要通信正常，均會收到相同內容02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01.(5)如果正在上位機用indraworks調試indradrive，則讀寫參數(shù)時，應使indraworks離線，否則會提示串口被占用。

結語

本文所闡述的串口通信方法已成功應用于調試博世力士樂indradrive伺服驅動器的實驗中，靈活方便，達到了實時修改驅動器的參數(shù)的要求;適當改進即可應用于地鐵站臺屏蔽門系統(tǒng)和安全門系統(tǒng)以及自動門系統(tǒng)的上位機監(jiān)控，具有較好的實際價值和可擴展性。