近年來(lái)，海洋開(kāi)發(fā)日益影響人們的生活和國(guó)家社會(huì)的發(fā)展。海洋油氣開(kāi)發(fā)、海底光纜工程、海底礦產(chǎn)資源探測(cè)等等都離不開(kāi)水下聲學(xué)定位的支持。目前廣泛采用的水下目標(biāo)定向系統(tǒng)是合作目標(biāo)定向系統(tǒng)，合作目標(biāo)定向系統(tǒng)可分為合作目標(biāo)、聲傳感器陣列、信號(hào)處理和數(shù)據(jù)處理等部分。合作目標(biāo)即是被測(cè)量的目標(biāo)，但它能發(fā)射用于測(cè)量的合作信號(hào)。聲傳感器陣列在空間布設(shè)成一定的幾何形狀，對(duì)合作信號(hào)進(jìn)行取樣，獲得目標(biāo)的原始數(shù)據(jù)。信號(hào)處理部分把接收到的采樣信號(hào)，轉(zhuǎn)變成能反映目標(biāo)聲場(chǎng)特征的有用信號(hào)，形成觀測(cè)數(shù)據(jù)。上述系統(tǒng)中信號(hào)處理和數(shù)據(jù)處理部分是定位系統(tǒng)的核心部分，本文提出一種水下合作目標(biāo)定向系統(tǒng)的數(shù)字信號(hào)處理硬件平臺(tái)解決方案以及基于該平臺(tái)的聲學(xué)定位算法的硬件實(shí)現(xiàn)方案，該平臺(tái)采用FPGA和DSP為主要芯片，具有體積小、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

1 硬件總體設(shè)計(jì)方案

1.1 硬件工作原理

該數(shù)字信號(hào)處理硬件平臺(tái)應(yīng)用于水下應(yīng)答器的定位系統(tǒng)中，具有4路模擬信號(hào)輸入和1路模擬信號(hào)輸出。系統(tǒng)工作時(shí)，主控機(jī)獲得通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口獲得上位機(jī)(PC)一組命令輸出一組經(jīng)過(guò)編碼的模擬信號(hào)，相應(yīng)的應(yīng)答器發(fā)送一組固定頻率脈沖信號(hào)，主控機(jī)通過(guò)計(jì)算四元十字陣接收到的4路模擬信號(hào)可以得到應(yīng)答器的方位距離信息，同時(shí)主控機(jī)通過(guò)RS232接口和艦載MCU通信獲得GPS數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)參考單元等信息。主控機(jī)最后將計(jì)算得出的信息及串口接收到的信息傳給上位機(jī)。

1.2 硬件框圖

系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示。根據(jù)水下應(yīng)答器定位的處理任務(wù)及實(shí)時(shí)性要求，選用美國(guó)亞德諾半導(dǎo)體技術(shù)有限公司(Analog Device Inc，ADI)的TigerSHARC系列ADSPTS201作為主處理器。它能夠?qū)?路A/D同步采集的模擬信號(hào)進(jìn)行有限沖擊響應(yīng)(Finite Impulse Response，F(xiàn)IR)濾波、副本相關(guān)、快速傅里葉變換等運(yùn)算，檢測(cè)出有用信號(hào)，精確估計(jì)信號(hào)時(shí)延并得出應(yīng)答器方位距離信息，最終將計(jì)算結(jié)果通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口上傳給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的定位。

2 DSP系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 高速信號(hào)處理器ADSPTS201芯片簡(jiǎn)介

ADSPTS201 TigerSHARC DSP是一款性能極高的靜態(tài)超標(biāo)量處理器，其內(nèi)核工作頻率高達(dá)600 MHz，具有24 Mbit的片內(nèi)存儲(chǔ)，專(zhuān)對(duì)大的信號(hào)處理任務(wù)和通信結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。一

個(gè)指令周期僅需1.6 ns，且DSP每周期能夠執(zhí)行多達(dá)4條指令，24個(gè)16位定點(diǎn)運(yùn)算和6個(gè)浮點(diǎn)運(yùn)算。4條相互獨(dú)立的128位寬度的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線(xiàn)，每條總線(xiàn)分別連接6個(gè)4 Mbit內(nèi)部存儲(chǔ)器塊中的1個(gè)，提供四字的數(shù)據(jù)、指令及I/O訪(fǎng)問(wèn)和33.6 GB/s的內(nèi)部存儲(chǔ)器寬度。

2.2 FLASH接口電路設(shè)計(jì)

ADSP TS20X系列處理器支持多種程序引導(dǎo)加載方式：1)EPROM引導(dǎo)方式通過(guò)處理器外部總線(xiàn)進(jìn)行程序引導(dǎo)和加載：2)主機(jī)引導(dǎo)方式通過(guò)主機(jī)或者將其他處理器作為主機(jī)，實(shí)現(xiàn)處理器的程序引導(dǎo)和加載;3)鏈路口引導(dǎo)方式通過(guò)處理器的鏈路口實(shí)現(xiàn)程序的引導(dǎo)和加載;4)非引導(dǎo)方式通過(guò)外部不同的Strap信號(hào)，從內(nèi)部存儲(chǔ)器的不同地址開(kāi)始執(zhí)行程序。

本系統(tǒng)采用第一種引導(dǎo)方式，外部存儲(chǔ)器選擇富士通公司的FLASH器件MBM29LV400TC，連接方式如圖2所示。

ADSPTS201的FLASH加載方式比較容易實(shí)現(xiàn)。在DSP復(fù)位期間，通過(guò)確實(shí)引腳BMS信號(hào)，確認(rèn)FLASH加載方式。ADSPTS201對(duì)FLASH的少些也比較容易實(shí)現(xiàn)，硬件配置好之后只要將加載程序通過(guò)編譯生成的.ldr文件通過(guò)外部總線(xiàn)寫(xiě)入外部存入空間中即可。

2.3 網(wǎng)絡(luò)接口電路設(shè)計(jì)

系統(tǒng)與上位機(jī)PC的交流是通過(guò)網(wǎng)口的方式實(shí)現(xiàn)，本系統(tǒng)的網(wǎng)口采用DSP直接控制，網(wǎng)口芯片選用W5300。W5300是WIZnet公司的單芯片器件，采用0.18μmCMOS工藝，內(nèi)部集成10/100M以太網(wǎng)控制器、MAC層協(xié)議和TCP/IP協(xié)議棧，主要應(yīng)用于高集成、高穩(wěn)定、高性能和低成本的嵌入式系統(tǒng)中。

本系統(tǒng)中采用TCP的方式進(jìn)行通信，在通信前進(jìn)行握手保證下發(fā)的命令和上傳的數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)的傳送。上位機(jī)向下發(fā)送命令和參數(shù)時(shí)，因?yàn)榭梢圆捎弥袛嗟姆绞竭M(jìn)行，可以有

效的節(jié)約可編程輸入輸出口FLAG口(ADSPTS201只有4個(gè)FLAG口FLAG0—FLAG3)。

2.4 電源設(shè)計(jì)

ADSPTS201處理器要求有多個(gè)電源：VDD(內(nèi)部)、VDD_A(模擬PLL)、VDD_IO(外部IO)以及VDD_DRAM。其中對(duì)電源VDD濾波可以得到VDD_A。因?yàn)楸鞠到y(tǒng)選用時(shí)鐘頻率是600MHz，所以需要3種電壓值，分別是：1.2 V(典型電流2.9 A)、1.6 V(最大電流0.43 A)、2.5 V(典型電流0.15 A)。

系統(tǒng)輸入電壓是5 V，考慮到1.2 V需要的電流較大(FPGA的內(nèi)核電壓也是1.2 V)，為了減少電源復(fù)雜度，采用一個(gè)DC/DC器件單獨(dú)供電，這里選用TI公司的TPS54612器件，輸入電壓是3～6 V，輸出電流可達(dá)到6 A，滿(mǎn)足系統(tǒng)要求。對(duì)于1.6 V和2.5 V，電流要求比較低，分別選用TI公司TPS55386和TPS72516器件，可以滿(mǎn)足系統(tǒng)要求。

另外，因?yàn)锳DSPTS201的內(nèi)核電壓1.2 V的工作電流較大，達(dá)到了3 A，為了保證處理器能夠正常工作，必須給TS201安裝散熱裝置如散熱片等。

3 FPGA系統(tǒng)設(shè)計(jì)

由于ADSPTS201處理器的偏重于信號(hào)處理，控制能力較弱，所以本系統(tǒng)FPGA基本完成了所有邏輯控制、外部接口、外部通信的功能。而對(duì)于FPGA而言，這些工作都能夠輕松勝任，同時(shí)也能夠讓DSP專(zhuān)注于信號(hào)處理任務(wù)本系統(tǒng)選擇的是Altera公司的CycloneⅢ系列FPGA。

3.1 ADC模塊設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)的AD轉(zhuǎn)換接口采用ADI公司AD7985芯片，采樣頻率可達(dá)到2.5 Msps，采樣精度即數(shù)據(jù)位數(shù)為16 bit，采用的SPI接口。

FPGA中，首先將AD采集到的串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成并行數(shù)據(jù)存入雙口RAM，當(dāng)雙口RAM半滿(mǎn)和全滿(mǎn)時(shí)分別發(fā)送一次IRQ0中斷，完成一次乒乓緩存，保證了ADC能夠一直保持采集狀態(tài)的同時(shí)處理器能夠有足夠時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理，使系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性。同時(shí)ADC控制器寄存器映射到DSP某一地址上，啟動(dòng)/停止AD轉(zhuǎn)換，其系統(tǒng)框圖如圖3所示。

3.2 DAC模塊設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)的DAC器件選用的ADI公司的AD5664，采用SPI接口，串行時(shí)鐘可以達(dá)到70 MHz，精度是16 bit。

FPGA中的DAC邏輯接口的主要功能是將DSP寫(xiě)入FPGA的發(fā)射信號(hào)的組號(hào)信息，然后通過(guò)查表得到寫(xiě)入DAC寄存器的16位并行數(shù)據(jù)，保證DAC器件通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換產(chǎn)生所需組號(hào)對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

3.3 PGA放大模塊設(shè)計(jì)

數(shù)字量控制增益的放大器也比較多，但是帶寬及增益能夠滿(mǎn)足的要求比較少，單片增益無(wú)法達(dá)到60 dB，因此需要兩片可編程增益放大器級(jí)聯(lián)以實(shí)現(xiàn)60 dB的可變?cè)鲆妗＿x擇可編程增益放大器還必須考慮前級(jí)濾波器輸出為雙極性信號(hào)，而后級(jí)的ADC要求為單極性輸入。因此綜合考慮，選擇PCA113和PGA103級(jí)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的可變?cè)鲆嬉蟆?/p>

PGA103是通用型可編程增益放大器，由兩個(gè)CMOS/TTL兼容的輸入進(jìn)行數(shù)字編程選擇，增益為1、10或100。PGA113可提供1、2、5、10、20、50、100以及200等范圍增益，采用SPI寫(xiě)入命令字控制。

FPGA中放大增益的控制采用AGC的方式，首先設(shè)置一個(gè)默認(rèn)倍數(shù)，將ADC采集的數(shù)據(jù)存入DSP，計(jì)算其信號(hào)的能量，通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)室數(shù)據(jù)，DSP將需要的倍數(shù)寫(xiě)入FPGA建立的相應(yīng)的寄存器，最后通過(guò)SPI接口和控制線(xiàn)寫(xiě)入PGA113和PGA103，實(shí)現(xiàn)可編程放大的功能。

4 系統(tǒng)驗(yàn)證與結(jié)論

將本系統(tǒng)和應(yīng)答器合作，在消聲水池進(jìn)行試驗(yàn)，將TS201處理器計(jì)算所得到的數(shù)據(jù)與MATLAB環(huán)境下的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，如圖4所示，可看出理論的互相關(guān)峰值和計(jì)算得出的互相關(guān)峰值是一致的，證明該計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性。

5 結(jié)束語(yǔ)

文中闡述了基于DSP+PGA的水聲定位系統(tǒng)主控機(jī)設(shè)計(jì)，并且實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)生不同組號(hào)發(fā)射信號(hào)以及對(duì)4路接收通道信號(hào)的計(jì)算，成功的計(jì)算出了合作目標(biāo)的方位信息，具有實(shí)際的工程價(jià)值。