摘 要： 針對(duì)多普勒測(cè)速聲納的高精度要求，采用寬帶發(fā)射信號(hào)和相控陣波束形成技術(shù)，并利用FPGA在數(shù)據(jù)處理方面高速、并行、實(shí)時(shí)的特點(diǎn)，在以Altera StratixII EP2S60F484I4 FPGA為核心的系統(tǒng)上設(shè)計(jì)了寬帶多普勒測(cè)速聲納數(shù)字系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了采樣控制及帶通濾波、波束形成、相關(guān)運(yùn)算等信號(hào)處理算法。測(cè)試結(jié)果顯示，寬帶信號(hào)能夠更好地滿足聲納系統(tǒng)高精度要求。
關(guān)鍵詞： FPGA；寬帶信號(hào)；多普勒測(cè)速；聲納

　21世紀(jì)是一個(gè)船舶工業(yè)飛速發(fā)展的時(shí)代，無論從經(jīng)濟(jì)層面還是從軍事層面，都對(duì)船舶和水下潛器的定位與導(dǎo)航技術(shù)提出了新的要求。從經(jīng)濟(jì)層面來講，從事海洋運(yùn)輸行業(yè)的艦船航行中需要高精度的速度信息，對(duì)高性能定位導(dǎo)航設(shè)備需求迫切；從軍事層面來講，水下潛器需要合適的速度測(cè)量設(shè)備保障水下保密航行。因此，開發(fā)依據(jù)聲學(xué)原理的水下測(cè)速設(shè)備具有積極的意義[1]。
在水聲定位與導(dǎo)航領(lǐng)域，目前主要依賴于多普勒計(jì)程儀實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航功能。多普勒計(jì)程儀是利用聲波測(cè)量艦船絕對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)備。在已知艦船起始位置和航向信息的情況下，能夠通過推算為艦船提供位置信息。寬帶發(fā)射信號(hào)相對(duì)于窄帶發(fā)射信號(hào)具有更高的頻率分辨率，回波能夠攜帶更多的頻移信息，從而更有利于速度信息的測(cè)量。面對(duì)大量數(shù)據(jù)的高速處理，使用FPGA(Field Programmable Gate Array)代替?zhèn)鹘y(tǒng)DSP(Digital Signal Processor)可以更好地完成接收信號(hào)的實(shí)時(shí)處理，這也是本論文研究的出發(fā)點(diǎn)。
1 多普勒測(cè)速聲納原理
當(dāng)收發(fā)合置換能器相對(duì)于海底運(yùn)動(dòng)時(shí)，換能器接收到的反射信號(hào)頻率將會(huì)高于或者低于發(fā)射信號(hào)的頻率，這種由于相對(duì)運(yùn)動(dòng)所引起的接收頻率改變的現(xiàn)象叫做多普勒效應(yīng)[2]。設(shè)聲速為c，收發(fā)合置換能器發(fā)射頻率為fT的脈沖，艦船在海面上以水平速度分量vx向前運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過推導(dǎo)，接收信號(hào)相對(duì)發(fā)射信號(hào)的多普勒頻移為：

由式(1)可知，在fT、α、c已知的前提下，就可以根據(jù)多普勒頻移fdI計(jì)算出艦船運(yùn)動(dòng)速度vx。
2 數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框架
在以FPGA為核心的系統(tǒng)上完成多普勒測(cè)速聲納數(shù)字系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)帶通濾波、波束形成、相關(guān)運(yùn)算等信號(hào)處理算法。系統(tǒng)由4個(gè)模塊組成，包括A/D（Analog to Digital）采樣控制模塊、帶通濾波模塊、波束形成模塊和相關(guān)運(yùn)算模塊，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

2.2 采樣控制模塊
FPGA控制4片模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ADS8361完成8路數(shù)據(jù)采集，每片ADS8361包含左右兩個(gè)通道。結(jié)合ADS8361時(shí)序設(shè)計(jì)A/D采樣控制模塊，在采集數(shù)據(jù)完成后，8路數(shù)據(jù)輸出至帶通濾波模塊。
2.3 帶通濾波模塊
帶通濾波器的中心頻率為40 kHz，帶寬為70 kHz。濾波器通帶內(nèi)的波動(dòng)為3 dB，阻帶內(nèi)衰減為30 dB。中心頻率為280 kHz的偽隨機(jī)信號(hào)通過濾波器，低于5 kHz和高于75 kHz的頻率分量通過濾波器之后被過濾掉，實(shí)現(xiàn)了帶通濾波。
2.4 波束形成模塊
根據(jù)相控陣波束形成的特點(diǎn)，可設(shè)計(jì)出如圖2所示的FPGA波束形成接收框圖。信號(hào)乘“-1”實(shí)現(xiàn)“相控陣移相π相位”，希爾伯特（Hilbert）變換實(shí)現(xiàn)“移相π/2”，這種相移方式下信號(hào)相位的移動(dòng)不受頻率的影響，適合處理寬帶信號(hào)。采用ModelSim進(jìn)行功能仿真，得到波束1和波束2兩路輸出，如圖3所示。波束1輸出信號(hào)上得到了同相疊加，而波束2輸出的信號(hào)被反相抑制。

2.5 相關(guān)運(yùn)算模塊
為了準(zhǔn)確檢測(cè)回波信號(hào)的到達(dá)，需對(duì)波束形成模塊輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理。為保證實(shí)時(shí)性，四個(gè)乘法器并行運(yùn)算，控制模塊將數(shù)據(jù)存入RAM，讀取ROM中數(shù)據(jù)和RAM輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行乘加運(yùn)算，ROM輸出數(shù)據(jù)順序調(diào)整由交叉開關(guān)完成，運(yùn)算結(jié)構(gòu)圖如圖4所示[3]。ModelSim進(jìn)行功能仿真如圖5所示，輸入信號(hào)datain_a輸入3 200個(gè)數(shù)據(jù)后，輸出的相關(guān)運(yùn)算值sum出現(xiàn)最大值。