一、定時/計數(shù)器PWM設計要點
　　
根據(jù)PWM的特點，在使用ATmega128的定時/計數(shù)器設計輸出PWM時應注意以下幾點：
　　1.首先應根據(jù)實際的情況，確定需要輸出的PWM頻率范圍，這個頻率與控制的對象有關。如輸出PWM波用于控制燈的亮度，由于人眼不能分辨42Hz以上的頻率，所以PWM的頻率應高于42Hz，否則人眼會察覺到燈的閃爍。
　　2.然后根據(jù)需要PWM的頻率范圍確定ATmega128定時/計數(shù)器的PWM工作方式。AVR定時/計數(shù)器的PWM模式可以分成快速PWM和頻率(相位)調整PWM兩大類。
　　3.快速PWM可以的到比較高頻率的PWM輸出，但占空比的調節(jié)精度稍微差一些。此時計數(shù)器僅工作在單程正向計數(shù)方式，計數(shù)器的上限值決定PWM的頻率，而比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計算公式為：
　　PWM頻率 = 系統(tǒng)時鐘頻率/(分頻系數(shù)*(1+計數(shù)器上限值))
　　4.快速PWM模式適合要求輸出PWM頻率較高，但頻率固定，占空比調節(jié)精度要求不高的應用。
　　5.頻率(相位)調整PWM模式的占空比調節(jié)精度高，但輸出頻率比較低，因為此時計數(shù)器僅工作在雙向計數(shù)方式。同樣計數(shù)器的上限值決定了PWM的頻率，比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計算公式為：
　　PWM頻率 = 系統(tǒng)時鐘頻率/(分頻系數(shù)*2*計數(shù)器上限值))
　　6.相位調整PWM模式適合要求輸出PWM頻率較低，但頻率固定，占空比調節(jié)精度要求高的應用。當調整占空比時，PWM的相位也相應的跟著變化(Phase Correct)。
　　7.頻率和相位調整PWM模式適合要求輸出PWM頻率較低，輸出頻率需要變化，占空比調節(jié)精度要求高的應用。此時應注意：不僅調整占空比時，PWM的相位會相應的跟著變化;而一但改變計數(shù)器上限值，即改變PWM的輸出頻率時，會使PWM的占空比和相位都相應的跟著變化(Phase And Frequency Correct)。
　　8.在PWM方式中，計數(shù)器的上限值有固定的0xFF(8位T/C);0xFF、0x1FF、0x3FF(16位T/C)。或由用戶設定的0x0000-0xFFFF，設定值在16位T/C的ICP或OCRA寄存器中。而比較匹配寄存器的值與計數(shù)器上限值之比即為占空比。
　　
二、 PWM應用參考設計
　　
下面給出一個設計示例，在示例中使用PWM方式來產生一個1KHz左右的正弦波，幅度為0-Vcc/2。
　　
首先按照下面的公式建立一個正弦波樣本表，樣本表將一個正弦波周期分為128個點，每點按7位量化(127對應最高幅值Vcc/2)：
　　F(X) = 64 + 63 * Sin(2πx/180) X∈[0…127]
　　
如果在一個正弦波周期中采用128個樣點，那么對應1KHz的正弦波PWM的頻率為128KHz。實際上，按照采樣頻率至少為信號頻率的2倍的取樣定理來計算，PWM的頻率的理論值為2KHz即可?？紤]盡量提高PWM的輸出精度，實際設計使用PWM的頻率為16KHz，即一個正弦波周期(1KHz)中輸出16個正弦波樣本值。這意味著在128點的正弦波樣本表中，每隔8點取出一點作為PWM的輸出。
　　
程序中使用ATmega128的8位T/C0，工作模式為相位調整PWM模式輸出，系統(tǒng)時鐘為8MHz，分頻系數(shù)為1，其可以產生最高PWM頻率為： 8000000Hz / 510 = 15686Hz。每16次輸出構成一個周期正弦波，正弦波的頻率為980.4Hz。PWM由OC0(PB4)引腳輸出。參考程序如下(ICCAVR)。
　　//ICC-AVR Application Builder : 2004-08
　　// Target : M128
　　// Crystal: 8.0000Mhz
　　#Include
　　#Include
　　#Pragma Data:code
　　// 128點正弦波樣本表
　　Const Unsigned Char Auc_SinParam[128] = {
　　64,67,70,73,76,79,82,85,88,91,94,96,99,102,104,106,109,111,113,115,117,118,120,121,
　　123,124,125,126,126,127,127,127,127,127,127,127,126,126,125,124,123,121,120,118,
　　117,115,113,111,109,106,104,102,99,96,94,91,88,85,82,79,76,73,70,67,64,60,57,54,51,48,
　　45,42,39,36,33,31,28,25,23,21,18,16,14,12,10,9,7,6,4,3,2,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,2,3,4,6,
　　7,9,10,12,14,16,18,21,23,25,28,31,33,36,39,42,45,48,51,54,57,60};
　　#Pragma Data:data
　　Unsigned Char X_SW = 8,X_LUT = 0;
　　#Pragma Interrupt_handler Timer0_ovf_isr:17
　　Void Timer0_ovf_isr(Void)
　　{
　　X_LUT += X_SW; // 新樣點指針
　　If (X_LUT > 127) X_LUT -= 128; // 樣點指針調整
　　OCR0 = Auc_SinParam[X_LUT]; // 取樣點指針到比較匹配寄存器
　　}
　　Void Main(Void)
　　{
　　DDRB |= 0x10; // PB4(OC0)輸出
　　TCCR0 = 0x71; // 相位調整PWM模式，分頻系數(shù)=1，正向控制OC0
　　TIMSK = 0x01; // T/C0溢出中斷允許
　　SEI(); // 使能全局中斷
　　While(1)
　　{……};
　　}
　　
每次計數(shù)器溢出中斷的服務中取出一個正弦波的樣點值到比較匹配寄存器中，用于調整下一個PWM的脈沖寬度，這樣在PB4引腳上輸出了按正弦波調制的PWM方波。當PB4的輸出通過一個低通濾波器后，便得到一個980.4Hz的正弦波了。如要得到更精確的1KHz的正弦波，可使用定時/計數(shù)器T/C1，選擇工作模式10，設置ICR1=250為計數(shù)器的上限值。