1　引言

單片機構(gòu)成控制系統(tǒng)時，在滿足了各項控制功能后，為了使系統(tǒng)投入實用，必須提高其可靠性。但是，由于工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境惡劣，常會受到電磁設(shè)備啟動、停止、電源波形畸變等因素的影響，各種干擾不可避免，若只靠避錯設(shè)計很難滿足要求，而且也很難確保這些硬件萬無一失，必須為系統(tǒng)配備容錯功能。所以，抗干擾設(shè)計、容錯設(shè)計（包括故障檢測與診斷技術(shù)）和功能設(shè)計成為單片機系統(tǒng)設(shè)計缺一不可的重要內(nèi)容。

在工業(yè)現(xiàn)場，大多數(shù)情況下干擾不會造成單片機系統(tǒng)硬件的損壞，主要是對軟件運行造成不良影響。其主要特征是：指令碼或數(shù)字碼受干擾，使程序的執(zhí)行出現(xiàn)錯誤。最典型的錯誤有：1）CPU的程序計數(shù)器PC的值發(fā)生跳變，使程序跑飛，轉(zhuǎn)去執(zhí)行一個毫無意義或錯誤的程序段，使系統(tǒng)出現(xiàn)混亂或失控，嚴重時可能會造成設(shè)備損壞，甚至危及人身安全；2）輸出口被失控程序非法操作，使控制量發(fā)生波動或使系統(tǒng)出現(xiàn)“死機”；3）RAM區(qū)域受干擾，造成數(shù)據(jù)被沖毀，使系統(tǒng)出現(xiàn)運行不正常，輸出出錯。下面以MCS－96系列單片機所組成的實時控制系統(tǒng)為例，提出一些有效、實用的程序失控防范措施。

2　捕捉跑飛程序的方法

2．1　指令冗余

單片機最易受干擾的是內(nèi)部程序計數(shù)器——PC的值。在受到強干擾時，PC的值被改變，改變后的值是隨機的不確定值。這可使CPU將程序從正確的位置跑飛到ROM中的任何一個地址，當PC值飛到用戶工作程序ROM區(qū)內(nèi)時，可采用指令冗余的方法使程序走上正軌。具體方法是：1）在一些對程序流向起決定性作用的指令，如SJMP、 LJMP、LCALL、CALL等之前插入幾條NOP指令；2）在某些對系統(tǒng)工作至關(guān)重要的指令，如中斷、堆棧等之前插入幾條NOP指令；3）在程序中每隔若干條指令，插入一條NOP指令；4）在多字節(jié)指令前插入一條或兩條NOP指令。

由于單片機指令大多數(shù)為單字節(jié)指令，在一個程序中，其中斷和堆棧指令使用的次數(shù)也很有限，因此，采用這種方法增加存儲單元的數(shù)量不會太多。區(qū)，如EPROM中未被使用的空間或程序中的數(shù)據(jù)表格區(qū)時，常采用軟件陷阱的方法來使程序納入正軌。

所謂軟件陷阱，就是一條引導指令，利用這條指令強行將程序引向一個指定的地址，在指定的地址上有一個專門的出錯處理程序。假設(shè)該程序的入口標號為EPROM，則軟件陷阱由以下3條指令構(gòu)成：
　　NOP
　　NOP
　　LJMP　　ERROR

該軟件陷阱除了安裝在未使用的用戶EPROM區(qū)外，還常常安置在未使用的中斷向量區(qū)、表格區(qū)的最后和程序的斷裂點后（斷裂點是指象LJMP、SJMP、RET等類指令）。

2．3　看門狗（WATCHDOGTIMER）

當跑飛的程序既沒有落入軟件陷阱，又沒有遇到冗余指令，而是在用戶程序之間或用戶根本未使用的地址空間內(nèi)跳來跳去，自動形成一個死循環(huán)，解決這一問題的辦法是利用軟件啟動單片機的監(jiān)視定時器，俗稱“看門狗”。當出現(xiàn)上述情況時，利用它來使系統(tǒng)復位。這種方法簡單、直觀，只需不超過64K狀態(tài)周期（16ms）的時間（用12M晶振時），計算機就可恢復正常。但此時，一定要通過軟件每隔一定時間（如15ms）使WATCHDOG TIMER復位一次。

3　無擾動重恢復

上述各項措施，只解決了如何發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)被干擾和如何捕捉到失控的程序，這對于巡回檢測、顯示之類的普通單片機應(yīng)用系統(tǒng)已經(jīng)足夠了。但是，在一些關(guān)鍵的工業(yè)控制系統(tǒng)中，由于工作過程和生產(chǎn)工藝的邏輯性和順序性，當程序失控后，希望引導系統(tǒng)恢復執(zhí)行剛才失控發(fā)生時的那個程序模塊，不希望，甚至不允許程序從入口處重新執(zhí)行。更重要的是，失控程序往往會亂涂亂寫，不僅會破壞一些重要的信息，而且會對輸出口進行非法操作。在此情況下前述方法就顯得太不完整了。因此，如何恢復系統(tǒng)的重要信息，盡量無擾動地重新進入正常工作狀態(tài)，是一個必須解決的問題，同時也是一個比較難解決的問題。

3．1　利用軟件選擇啟動方式的方法

復位有兩種方式：即初始復位和再次復位。習慣上稱前者為“冷啟動”，后者為“熱啟動”。“冷啟動”時，系統(tǒng)的狀態(tài)全部無效，需進行徹底的初始化操作。而 “熱啟動”僅對系統(tǒng)的當前狀態(tài)進行修復和有選擇的初始化，從而使系統(tǒng)盡可能快的恢復正常。系統(tǒng)初次上電投入運行時，必須是“冷啟動”。運行過程中，由于抗干擾措施引起的復位，一般均為“熱啟動”。為了使系統(tǒng)能正確地決定采用何種啟動方式，往往由軟件用“上電標志”來區(qū)分。系統(tǒng)入口程序設(shè)計策略如圖3—1 所示。

為使“熱啟動”順利進行，首先要關(guān)中斷，重新設(shè)置堆棧，將所有的I／O口設(shè)置為安全狀態(tài)，封鎖I／O操作，以免事態(tài)擴大，然后進行信息的恢復和狀態(tài)的重入工作。

3．2　使受擾程序快速重入正常運行狀態(tài)的方法

系統(tǒng)軟件是由完成各種功能的程序組成的，因此可分成若干個功能模塊。為了能使程序快速重入系統(tǒng)的正常運行狀態(tài)，首先要將系統(tǒng)軟件編制成模塊化結(jié)構(gòu)，并盡可能的將其細分為若干功能模塊，每個功能模塊在運行中需具有寫入和記錄功能，即設(shè)置RAM區(qū)的有效標志；記錄編號和首地址；記錄關(guān)鍵的又不可重新獲得的數(shù)據(jù)；模塊還應(yīng)具有給運行監(jiān)視系統(tǒng)發(fā)脈沖的功能等。為判斷程序是否跑飛，要求在每個功能模塊的結(jié)尾處將指定單元中保存的標志與本功能模塊預先設(shè)置的標志進行對比。若不同，則程序跑飛，然后將它恢復到指定單元中保存的標志所對應(yīng)的功能模塊去重新執(zhí)行；若相同，則運行正常。對于功能模塊中的程序跑飛，可根據(jù)具體情況對結(jié)果的合理性進行分析和判斷。若不合理，則返回重新執(zhí)行；若合理，則進入下一個功能模塊。具有這種功能的程序流程圖如圖3—2所示。

3．3　利用數(shù)據(jù)冗余技術(shù)實現(xiàn)RAM內(nèi)容自救的方法

為了保證系統(tǒng)實現(xiàn)無擾動重入正常運行狀態(tài)，必須保證重要數(shù)據(jù)的正確性。實現(xiàn)這一目的的方法是采用數(shù)據(jù)冗余技術(shù)。

在實時控制過程中，干擾會造成RAM中的數(shù)據(jù)被沖毀。數(shù)據(jù)被沖毀的情形，一般有如下3類：　　　　　　1）整個RAM區(qū)數(shù)據(jù)被沖毀；2）RAM中某一片數(shù)據(jù)被沖毀；3）個別數(shù)據(jù)被沖毀。由于RAM中保存的是各種原始數(shù)據(jù)、標志、變量等，如果被破壞，會造成系統(tǒng)出錯或無法運行。不過，對幾乎所有的單片機實時控制系統(tǒng)而言，RAM中的大部分內(nèi)容是為了進行分析、計算、比較而臨時寄存的，不允許丟失的數(shù)據(jù)也只占RAM內(nèi)容的極少部分。在這種情況下，除了那些不允許丟失的數(shù)據(jù)外，其余大部分內(nèi)容允許短時被破壞，最多有過引起系統(tǒng)一個很短時間的波動，但很快就能恢復正常。因此，在實時軟件中，只要注意對少數(shù)不允許丟失的數(shù)據(jù)進行保護即可。常用方法有“校驗法”和“設(shè)標法”。這兩種方法各有千秋，校驗法比較繁瑣，但查錯的置信度高；設(shè)標法簡單，但對數(shù)據(jù)表中個別數(shù)據(jù)被沖毀的情況無能為力。在編程中應(yīng)綜合使用。具體做法是：1）將RAM工作區(qū)重要區(qū)域的始端和尾端各設(shè)置一個標志碼“0”或“1”；2）對RAM中固定不變的數(shù)據(jù)表格設(shè)置校驗字。

在程序執(zhí)行過程中，每隔一定時間通過事先設(shè)計的查錯程序來校驗各標志碼是否正常，如果不正常，則利用數(shù)據(jù)冗余技術(shù)通過抗干擾處理程序來進行修正。冗余設(shè)計的一般原則是：在RAM區(qū)中相隔盡可能遠且遠離堆棧區(qū)的不同區(qū)域?qū)?shù)據(jù)備份3份，當讀取數(shù)據(jù)時，把3份數(shù)據(jù)備份相比較，采用 3取2的表決原則，確保數(shù)據(jù)的正確性。

3．4　鎖定輸出口的方法

為了防止失控程序?qū)敵隹诎l(fā)生非正常操作，引起控制量產(chǎn)生波動和破壞系統(tǒng)的安全性，必須對輸出口的操作進行嚴格的審查。解決的辦法是硬件上采用鎖定控制器，軟件上采用功能塊標志和口令字。

鎖定控制器由兩個D觸發(fā)器來實現(xiàn)，如圖3—3所示。

平時兩個鎖定控制器的輸出端Q1、Q2均為低電平，而且Q1、Q2只要有一個信號是低電平，輸出通道就處于被封鎖狀態(tài)。只有Q1、Q2同時為高電平時，該通道才被打開。為了防止程序?qū)敵鐾ǖ赖姆欠▽懭?，平時程序通過端口控制信號和置Q1、 Q2為低電平來關(guān)閉輸出通道。而僅當需要輸出時，程序通過端口控制信號和置Q1、Q2為高電平打開輸出通道。程序輸出時，需先給出口令字。輸出模塊程序流程圖如圖3—4所示。

4　結(jié)束語

采用上述這些措施可以有效地提高系統(tǒng)運行的可靠性，獲得令人滿意的控制效果，并且稍做修改即可用于其它類型的單片機控制系統(tǒng)，具有很強的實用性和通用性。

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