引言

Linux是一個(gè)遵循POSIX標(biāo)準(zhǔn)的免費(fèi)操作系統(tǒng)。具有BSD和SYSV的擴(kuò)展特性。與其他操作系統(tǒng)相比，嵌入式Linux系統(tǒng)以其可應(yīng)用于多種硬件平臺(tái)、內(nèi)核高效穩(wěn)定、源碼開(kāi)放、軟件豐富、網(wǎng)絡(luò)通信和文件管理機(jī)制完善等優(yōu)良特性而正被作為研究熱點(diǎn)，越來(lái)越多的研究人員采用Linux平臺(tái)來(lái)開(kāi)發(fā)自己的產(chǎn)品。Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在Linux內(nèi)核源代碼中占有很大比例，從2.0、2.2到 2.4版本的內(nèi)核，源代碼的長(zhǎng)度日益增加，其實(shí)主要是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在增加。

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的編寫(xiě)

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是linux內(nèi)核的一部分,是操作系統(tǒng)內(nèi)核和機(jī)器硬件之間的接口,它由一組函數(shù)和一些私有數(shù)據(jù)組成,是連接應(yīng)用程序與具體硬件的橋梁。Linux的一個(gè)基本特點(diǎn)是它對(duì)硬件設(shè)備的管理抽象化,系統(tǒng)中的每一個(gè)設(shè)備都用一個(gè)特殊的文件來(lái)表示。所有的硬件設(shè)備都像普通的文件一樣看待,使用與操作系統(tǒng)相同的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行打開(kāi)、讀寫(xiě)和關(guān)閉。

在Linux 操作系統(tǒng)下有3類(lèi)主要的設(shè)備文件類(lèi)型：塊設(shè)備、字符設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。字符設(shè)備是指存取時(shí)沒(méi)有緩存的設(shè)備?？上裎募粯釉L問(wèn)字符設(shè)備，字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)這些行為。系統(tǒng)的控制臺(tái)和并口就是字符設(shè)備的例子，它們可以很好地用“流”來(lái)描述。塊設(shè)備是文件系統(tǒng)的宿主，如磁盤(pán)。 Linux允許像字符設(shè)備那樣讀取塊設(shè)備——允許一次傳輸任意數(shù)目的字節(jié)。結(jié)果是，字符設(shè)備和塊設(shè)備讀取數(shù)方式一致。而網(wǎng)絡(luò)設(shè)備不同于字符設(shè)備和塊設(shè)備, 它面向的上一層不是文件系統(tǒng)而是網(wǎng)絡(luò)協(xié)議層,是通過(guò)BSD套接口訪問(wèn)數(shù)據(jù)。與設(shè)備相對(duì)應(yīng)的是三類(lèi)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、塊設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。

字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、塊設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序與網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的結(jié)構(gòu)體是不同的。

在linux 源代碼linux/ include / linux/ fs. h中定義了字符設(shè)備和塊設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序中必須使用的file_operations結(jié)構(gòu),每個(gè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)都實(shí)現(xiàn)這個(gè)接口所定義的部分或全部函數(shù)。隨著內(nèi)核的不斷升級(jí), file_operations結(jié)構(gòu)也越來(lái)越大,不同的版本的內(nèi)核會(huì)稍有不同。file_operations定義如下:

struct file_operations{

int( * lseek) ( struct inode * , struct file * , off_t , int) ;          int( *release) ( struct inode * , struct file * ) ;

int( * read) ( struct inode * , struct file * , char * , int) ;        int( * fsync) ( struct inode *, struct file * ) ;

int( *write) ( struct inode * , struct file * , const char *， int) ;        int( * fasync) ( struct inode * , struct file *， int) ;

int( * readdir) ( struct inode  , struct file  , void * , dilldir) ;   int( *check_media_change) ( kdev_t dev) ;

int(*select) ( struct inode *, struct file * , int, select_table * ) ;   int( * revalidate) ( kdev_t dev) ; };

int ( * ioctl) ( struct inode * , struct file *, unsigned int, unsigned long) ;

int( *mmap) ( struct inode * , struct file * , struct vm_area_struct * ) ;

int( * open) ( struct inode *, struct file *) ;

應(yīng)用程序只有通過(guò)對(duì)設(shè)備文件的open、release、read、write、ioctl等才能訪問(wèn)字符設(shè)備和塊設(shè)備。用戶(hù)自己定義好 file_operations結(jié)構(gòu)后，編寫(xiě)出設(shè)備實(shí)際所需要的各操作函數(shù)，對(duì)于不需要的操作函數(shù)用NULL初始化，這些操作函數(shù)將被注冊(cè)到內(nèi)核，當(dāng)應(yīng)用程序?qū)υO(shè)備相應(yīng)的設(shè)備文件進(jìn)行文件操作時(shí)，內(nèi)核會(huì)找到相應(yīng)的操作函數(shù)，并進(jìn)行調(diào)用。如果操作函數(shù)使用NULL，操作函數(shù)就進(jìn)行默認(rèn)處理。

對(duì)于字符設(shè)備而言，llseek( )，read( )，write()，ioctl( )，open( )，release( )這些函數(shù)是不可缺的；對(duì)于塊設(shè)備，open( )，release( )，ioctl()，check_media_change( )，revalidate( )是不可缺少的。

網(wǎng)絡(luò)設(shè)備結(jié)構(gòu)體 net_device 定義在 includelinuxnetdevice.h 里，如下所示：

struct net_device

{

char   name ;                 int (*init)(struct

net_device *dev);

unsigned short  flags ;           int (*open)

(struct net_device *dev);

unsigned long   base_addr;      int

(*stop)(struct net_device *dev)

unsigned int    irq ;            int

(*hard_start_xmit)(struct sk_buff *skb,

unsigned char   dev_addr;       struct

net_device *dev);

unsigned char   addr_len;        int

(*set_mac_address)( struct net_device

unsigned long   trans_start;      *dev,void* addr);

……

}

定義好net_device結(jié)構(gòu)體后，根據(jù)實(shí)際情況編寫(xiě)操作函數(shù)，其中hard_start_xmit()函數(shù)是用來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)的，set_mac_address()是進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置的。

當(dāng)linux初始化時(shí)將調(diào)用初始化函數(shù)int device_init( )，該函數(shù)包括以下內(nèi)容：

注冊(cè)所用設(shè)備。linux用設(shè)備號(hào)來(lái)標(biāo)識(shí)字符設(shè)備和塊設(shè)備。設(shè)備號(hào)分為主設(shè)備號(hào)和從設(shè)備號(hào)，最終形成設(shè)備接點(diǎn)。設(shè)備節(jié)點(diǎn)在訪問(wèn)字符設(shè)備和塊設(shè)備的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序時(shí)將使用。通常主設(shè)備號(hào)標(biāo)識(shí)設(shè)備對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序，大多數(shù)設(shè)備是“一個(gè)主設(shè)備號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)程序”，如：虛擬控制臺(tái)和串口終端由驅(qū)動(dòng)程序4管理。次設(shè)備號(hào)由內(nèi)核使用，用于確定設(shè)備文件所指的設(shè)備。字符設(shè)備和塊設(shè)備注冊(cè)時(shí)必須先定義好設(shè)備號(hào)。

字符設(shè)備注冊(cè)函數(shù)如下：

int register_chrdev(unsigned int major ,const char *name, struct file_oprations *fops);

其中 major是主設(shè)備號(hào)。

由于對(duì)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的訪問(wèn)不需要設(shè)備節(jié)點(diǎn)，它的注冊(cè)函數(shù)如下：

int register_netdev(struct net_device *dev)

注冊(cè)設(shè)備所用的中斷。中斷在現(xiàn)代計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)中有重要的地位,操作系統(tǒng)必須提供程序響應(yīng)中斷的能力。一般是把一個(gè)中斷處理程序注冊(cè)到系統(tǒng)中去。操作系統(tǒng)在硬件中斷發(fā)生后調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序的處理程序。

注冊(cè)中斷所用的函數(shù)如下：

int request_irq (unsigned irq,void(*handler)(int,void*,struct pt_regs*),unsigned long flags,const char*device,void* dev_id);

其中，irq是中斷向量;handler是中斷處理函數(shù)；flags是中斷處理中的掩碼；devices是設(shè)備名；dev_id是在中斷共享使用的id。

當(dāng)linux不使用該設(shè)備時(shí),就要調(diào)用清除函數(shù)void_devicie_exit ( ),它同初始化函數(shù)相對(duì)應(yīng)的，主要是：

注銷(xiāo)設(shè)備,字符設(shè)備注銷(xiāo)函數(shù)如下：

int unregister_chrdev(unsigned int major ,const char *name,　struct file_oprations *fops)；

注銷(xiāo)中斷,注銷(xiāo)中斷所用的函數(shù)如下：

int free_irq (unsigned irq，void(*handler)(int，void*，struct pt_regs*)，unsigned long flags，const char*device，void* dev_id);

釋放資源,模塊初始化和清除函數(shù)采用module_init(device_init)，module_exit(device_exit) 形式

編寫(xiě)服務(wù)子程序

服務(wù)于I/O請(qǐng)求的子程序，又稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)程序的上半部分。調(diào)用這部分是由于系統(tǒng)調(diào)用的結(jié)果。這部分程序在執(zhí)行的時(shí)候．系統(tǒng)仍認(rèn)為是和進(jìn)行調(diào)用的進(jìn)程屬于同一個(gè)進(jìn)程． 只是用戶(hù)態(tài)變成了核心態(tài)，具有進(jìn)行此系統(tǒng)調(diào)用的用戶(hù)程序的運(yùn)行環(huán)境．因此可以在其中調(diào)用sleep等與進(jìn)程運(yùn)行環(huán)境有關(guān)的函數(shù)。

中斷服務(wù)子程序，又稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)程序的下半部分。在Linux系統(tǒng)中．并不是直接從中斷向量表中調(diào)用設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的中斷服務(wù)子程序，而是由Linux系統(tǒng)來(lái)接收硬件中斷，再由系統(tǒng)調(diào)用中斷服務(wù)子程序。中斷可以產(chǎn)生在任何一個(gè)進(jìn)程運(yùn)行的時(shí)候，因此在中斷服務(wù)程序被調(diào)用的時(shí)候．不能依賴(lài)于仟何進(jìn)程的狀態(tài)，也就不能調(diào)用任何與進(jìn)程運(yùn)行環(huán)境相關(guān)的函數(shù)。因?yàn)樵O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序一般支持同一類(lèi)型的若干設(shè)備，所以一般在系統(tǒng)調(diào)用中斷服務(wù)程序的時(shí)候，都帶有一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，以唯一標(biāo)識(shí)請(qǐng)求服務(wù)的設(shè)備。

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的使用

直接將驅(qū)動(dòng)程序編譯進(jìn)linux內(nèi)核

將設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序復(fù)制到 linux/drivers相關(guān)的子目錄下,比如字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 就放在linux/drivers/char下。

修改linux/drivers相關(guān)的子目錄的Makefile,

如obj-$(config_dev_driver) +=dev_driver.o,這樣在編譯內(nèi)核時(shí)將會(huì)編譯dev_driver.c，生成 dev_driver.o.

對(duì)內(nèi)核進(jìn)行重新編譯時(shí)，進(jìn)行相關(guān)的配置，比如要使用AT91RM9200的UART，就要如下配置:

Character devices -> Serial drivers ->AT91RM9200 serial port support

將驅(qū)動(dòng)程序編譯成驅(qū)動(dòng)模塊

在設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序中要有兩個(gè)重要函數(shù)：

module_init(dev_init)，module_exit(dev_exit)

利用相應(yīng)的交叉編譯器以及編譯命令將驅(qū)動(dòng)程序dev_driver.c編譯成dev_driver.o 這樣的動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)模塊。利用insmod命令給系統(tǒng)安裝驅(qū)動(dòng)模塊，如果在/dev目錄下沒(méi)有相應(yīng)的設(shè)備文件，就可以使用mknod創(chuàng)建一個(gè)設(shè)備文件。利用 rmmod命令卸載驅(qū)動(dòng)模塊，設(shè)備文件的刪除可以用rm命令。

結(jié)語(yǔ)

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)是在Linux環(huán)境中最復(fù)雜的編程任務(wù)之一 。它需要和硬件打交道，容易引起系統(tǒng)崩潰，而且很難調(diào)試。掌握設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)技術(shù)，將使得開(kāi)發(fā)嵌入式Linux的系統(tǒng)更為迅速和有效。

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