引言

近年來，隨著石化等基礎(chǔ)工業(yè)的飛速發(fā)展，在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品的使用急劇增長，由于設(shè)備和管理方面的原因，導(dǎo)致化學(xué)危險品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒爆炸的事故增多。消防機器人作為特種消防設(shè)備可代替消防隊員接近火場實施有效的滅火救援、化學(xué)檢驗和火場偵察。它的應(yīng)用將提高消防部隊撲滅特大惡性火災(zāi)的實戰(zhàn)能力，對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。

　　1 設(shè)計要求

制作一個由計算機程序控制的機器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運動，找到一根燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。

滅火要求：機器人不能運用任何破壞性的或危險的方法來撲滅蠟燭火焰。它可以運用類似水、空氣等物質(zhì)，或者使用機械方式，但是禁止使用任何危險的或可能破壞滅火現(xiàn)場的方法或物質(zhì)。比如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。

　　2 機器人的機械結(jié)構(gòu)

圖1 機器人基本結(jié)構(gòu)

機器人的結(jié)構(gòu)包括執(zhí)行機構(gòu)、傳感器、控制部分及信息處理部分組成。小型機器人為了考慮其穩(wěn)定性及轉(zhuǎn)向的靈活性，通常其機械結(jié)構(gòu)主要設(shè)計以輪式為主，常見有以上四種結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)有各自的特點，根據(jù)本設(shè)計的要求，在有軌道的房間里運行，應(yīng)該選擇車體較長，旋轉(zhuǎn)半徑較大的第一種驅(qū)動方式，易于尋找軌道。

圖2 火源探測傳感器

　3 機器人采用的傳感器

本設(shè)計所使用的傳感器主要有兩種，一種是反射式光電傳感器，它主要被用于機器人在尋找火源過程中躲避障礙物。這一類傳感器比較常見不過多介紹。本設(shè)計中要用到的另一種傳感器是火源探測傳感器，它最主要的元件是用到光敏二極管。根據(jù)光敏二極管的特性，自行設(shè)計了一種火源探測傳感器，電路如圖2所示，當(dāng)沒有強光照射時Q2的電流很小，Q1的基極電位很低，三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，輸出2腳為高電平；當(dāng)發(fā)現(xiàn)火源時，傳感器有強光照射使少數(shù)載流子的密度增加，Q2的電流增大，從而使三極管的基極電位抬高，三極管處于飽和導(dǎo)通狀態(tài)，輸出2腳為底電平，信號傳遞給單片機。調(diào)節(jié)R4可以改變傳感器的靈敏度。

圖3 Atmega48的引腳排列

　4 機器人的執(zhí)行器

本設(shè)計的主要執(zhí)行裝置采用的是電機，根據(jù)不同的控制要求電機可以分很多種，有直流電機、步進電動機、舵機、伺服電動機等等。各種不同的電機有各自不同的控制方式，和工作特性。本設(shè)計的執(zhí)行器主要包括機器人的行進系統(tǒng)和滅火裝置，底盤驅(qū)動需要控制簡單方便，價格便宜，對控制精度沒有過高要求，所以可選擇小型直流電動機，額定電壓DC9V,額定轉(zhuǎn)速200r/min.該滅火機器人的滅火機構(gòu)設(shè)計采用一個離心水泵，所以同樣選擇一個直流電動機即可。

5 機器人的控制器

控制器是機器人的“大腦”,是機器人的核心部分，其主要功能有：①機器人行動的規(guī)劃，使機器人有序的工作；②了解工作環(huán)境，采集和存儲工作現(xiàn)場的信息，并進行火災(zāi)情況的判斷和分析；③與外界進行信息的交互。

針對本設(shè)計選擇控制器的問題，綜合比較了51單片機與AVR單片機，由于AVR單片機具有編程靈活，使用C語言編程更容易，并自帶PWM功能，支持ISP功能，而且中斷源比較多。相比較而言51單片機抗干擾性能差，需要外圍電路復(fù)雜，沒有自帶的PWM和AD功能，而且中斷源少。綜合這些特點及本設(shè)計的控制要求和設(shè)計思路，最終選擇AVR單片機ATmega48作為控制器。

        5.1 ATMega48單片機的引腳排列及各管腳功能介紹

5.1.1 信號引腳介紹：

如圖3所示。

*輸入/輸出口線
I/O口線：ATmega48單片機有3組I/O接口，即PB口、PC口和PD口。其中，PB口（PB0~PB7）和PD口（PD0~PD7）為8位I/O口，PC口（PC0~PC6）為7位I/O口。
*AGND 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的電源地
*AVCC 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的電源
*AREF 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的參考電源輸入端
*VCC 電源
*GND 電源地

5.1.2 編程軟件介紹

ICCAVR 是一種使用符合ANSI 標(biāo)準(zhǔn)的C語言來開發(fā)微控制器MCU程序的一個工具，它有以下幾個主要特點：ICCAVR 是一個綜合了編輯器和工程管理器的集成工作環(huán)境IDE,可在WINDOWS 下工作。

5.2 電機控制電路設(shè)計

本設(shè)計采取PWM調(diào)速控制電動機轉(zhuǎn)速，采用Mega48的16位定時計數(shù)器1來產(chǎn)生PWM波形，相位與頻率修正PWM 模式，可以產(chǎn)生高精度的、相位與頻率都準(zhǔn)確的PWM波形。本電路采用H型驅(qū)動電路改變電機電樞電壓的極性，實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)，用單片機產(chǎn)生的PWM脈沖波形觸發(fā)H橋的功率元件，實現(xiàn)對電機的斬波調(diào)速。如圖4所示：A路PWM從PB1輸出接L298的IN1,同時經(jīng)反向器接IN2;B路從PB2輸出接L298的IN3,同時經(jīng)反向器接IN4.L298的輸出OUT1、OUT2接一個電機，OUT3、OUT4接一個直流電機，PWM波經(jīng)L298放大后驅(qū)動電機進行調(diào)速。

圖4 直流電機驅(qū)動電路

圖5 H橋工作原理圖

L298里面有兩組H橋，可以驅(qū)動兩個小型直流電動機。如圖5所示每一組H橋有四個三極
管，當(dāng)輸入為高電平時，T1、T4導(dǎo)通，電流流向如圖中實線所示，假設(shè)電機為正轉(zhuǎn)；當(dāng)輸入為低電平時，T2、T3導(dǎo)通，電流流向為虛線所示這時電機反轉(zhuǎn)。那么在一個周期內(nèi)的直流平均功率為正，則電機正轉(zhuǎn)，直流平均功率為負(fù)，則電機反轉(zhuǎn)。比如說：80%占空比時，電機正轉(zhuǎn)；20%占空比時電機反轉(zhuǎn)；50%占空比時電機停轉(zhuǎn)。

　　6 小結(jié)

本設(shè)計采用性價比較高的AVR單片機ATmega48作為控制器，設(shè)計了一款簡易的滅火機器人模型。本設(shè)計的滅火機器人還存在一定的技術(shù)問題，機器人的活動范圍受到局限，反應(yīng)不靈敏以及干擾問題。在探測火源以及滅火方式還有很大的完善空間。而且，一種滅火機器人不可能適用于不同的建筑場合。因此，必須研究不同建筑結(jié)構(gòu)特殊性，有針對性的研制相應(yīng)的滅火機器人，以使滅火機器人發(fā)揮最大的作用。