因為STM32 HAL庫中僅有對HAl_Delay()毫秒級的延時，為實現(xiàn)精確的微秒級延時，就不得不修改Systick,但由于HAL庫內(nèi)部使用其作為超時判斷等操作，對其修改會發(fā)生不可預期的錯誤，不建議修改。因此，使用通用定時器進行定時操作。
參考網(wǎng)上例程，使用定時器中斷方式實現(xiàn)延時，代碼如下：

/*

TIM3溢出時間=72MHz/(71+1)/(0+1)=1Mhz=1us

計數(shù)模式：向上計數(shù)模式

使能TIM3中斷

*/

__IO static uint32_t usDelay=0；

void Delayms(uint32_t ms)

{

Delayus(ms*1000);

}

void Delayus(uint32_t us)

{

usDelay=us;

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

while(usDelay);

HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim3);

}

//重寫回調(diào)函數(shù)

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

if(htim->Instance == TIM3)

{

if(usDelay!=0)

{

usDelay--;

}

}

}

雖然說以上程序的并沒什么錯誤，但在實際運行中，卻無法得到正確的運行。同時，在進行Debug調(diào)試時，單步執(zhí)行又可以正常運行。
主要原因在于：中斷間隔時間太短，導致中斷函數(shù)還沒有運行完成，其中斷標志位卻再次置位，導致在程序卡死。

因此，關閉定時器中斷，采用定時器輪詢的方式實現(xiàn)延時，代碼如下：

/*

TIM3溢出時間=72MHz/(71+1)/(0+1)=1Mhz=1us

計數(shù)模式：向下計數(shù)模式

*/

void Delay_us(uint32_t us){

uint16_t counter=us&0xffff;

HAL_TIM_Base_Start(&htim3);

__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,counter);

while(counter>1)

{

counter=__HAL_TIM_GetCounter(&htim3);

}

HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);

}

void Delay_ms(uint32_t ms){

Delay_us(1000*ms);

}