這段時間又遇到新問題，四軸在解鎖起飛的時候會死機重啟，甚至連燒錄好的代碼都丟失了。

換了MPU，換了場管都沒有作用。后來在一位朋友的幫助下找到了問題。

原因是電機驅(qū)動的結(jié)構(gòu)改了下：

上一版的電路板，R10這個電阻不是下拉電阻，而是一個限流電阻，串聯(lián)在D11腳和Q4之間。但是這樣有個問題是剛接通電源的時候，MPU初始化未完成，D11偶爾會有輕微電流流出，導(dǎo)致電機旋轉(zhuǎn)。

為了解決這個問題，把R10改成下拉了，接通電源電機就不會轉(zhuǎn)了。

但是出現(xiàn)了電機通電MPU就復(fù)位的情況，查來查去，只有D11腳會這樣。這個腳是328P的15腳，MOSI。也不知這個腳的電路有什么特殊的地方，會導(dǎo)致復(fù)位。

解決辦法是，再加上一個1K的限流電阻，問題解決了。但是原因仍然不知道，也許是電機起轉(zhuǎn)電流太大。能力有限研究不了那么多了。只是需要再重新設(shè)計板子了。