一、背景客戶要了一塊單路CAN的板子，他希望在沒有其他板子的情況下進(jìn)行自行測試，然后按照我寫的APP選擇自收發(fā)測試選項，卻無法接收到發(fā)送的信息，但是外接了一塊板子就可以接收到自己發(fā)送的信息；由于開發(fā)時間久遠(yuǎn)，之前又沒做記錄，所以一時間沒有解釋出個子丑寅卯來，慚愧?，F(xiàn)在重新查看資料，便有了此文。二、正文LPC1769有"Gloableselftest(全局自測試)"和"Localselftest(本地自測試)"兩種測試模式：-->"Gloableselftest(全局自測試)"，連接模式如下圖：

如上圖所示，這種測試模式需要總線上有節(jié)點進(jìn)行應(yīng)答，即發(fā)送數(shù)據(jù)成功后，它才會把剛剛發(fā)送出去的數(shù)據(jù)接收進(jìn)來，若是接收中斷被使能，則會和收到正常的CAN數(shù)據(jù)一樣，產(chǎn)生接收中斷，提醒CPU來讀數(shù)據(jù)。當(dāng)然，相應(yīng)的濾波設(shè)置要做好，具體設(shè)置方法，就是在發(fā)送的時候，"CANxCMR"寄存器不再置位"TR"位，來提醒CAN控制器發(fā)送數(shù)據(jù)，而是置位"SRR"位來提醒CAN控制器發(fā)送數(shù)據(jù)。-->"Localselftest(本地自測試)"，連接模式如下圖：

如上圖所示，這種測試模式是不需要總線上有節(jié)點進(jìn)行應(yīng)答的，只要發(fā)送出去，CAN控制器不去理會總線上是否有節(jié)點收到信息，而是直接將發(fā)送的數(shù)據(jù)取回來放到接收buffer內(nèi)。注意：由于不需要節(jié)點響應(yīng)，所以必須要將CANhigh與CANlow的線通過一個終端匹配電阻給連接起來。具體設(shè)置方法，比"全局自測試"多一個步驟，即在CAN控制器進(jìn)入復(fù)位模式后，將"CANxMod"寄存器的"STM"置位，然后按照"全局自測試"發(fā)送方法發(fā)送數(shù)據(jù)，就可以實現(xiàn)自收自發(fā)了。至此，記錄完畢。