一、背景需要使用STM32的CAN進行通信，經(jīng)過一系列配置后，已可正常收發(fā)，還剩下一個CAN通信的錯誤處理?？慑e誤中斷使能寄存器已經(jīng)配置使能了，出錯后就是無法進入"CAN1_SCE_IRQHandler"中斷。（讓CAN通信出錯的的辦法很簡單，將"CAN_H"與"CAN_L"直接短接，然后讓其發(fā)送數(shù)據(jù)，正常情況下，就會觸發(fā)錯誤中斷了，發(fā)送錯誤寄存器會瞬間加至"128"，如果繼續(xù)發(fā)，每發(fā)一次，發(fā)送錯誤計數(shù)器會+8，直到256，然后CAN節(jié)點即會進入離線狀態(tài)，也就是"Busoff"狀態(tài)）。一步一步查，才發(fā)現(xiàn)，"CAN1_SCE_IRQn"的M3內(nèi)核中斷沒有開，也就是NVIC相關(guān)配置。對于NVIC還真沒太明白，幸好有老司機左棟在。（雖然對這個稱謂他還是是拒絕的:)）跟左棟學(xué)了很多，非常感謝。二、正文對于NVIC(NestedVectoredInterruptController)，中文一般翻譯為嵌套向量中斷控制器，　　其為M3內(nèi)核層次概念，相關(guān)寄存器配置需要使用到Cotex-M3數(shù)據(jù)手冊，ST的用戶手冊涉及的較少，還好有ST的庫　　函數(shù)，此次則暫不深究NVIC，僅對NVIC的概念以及其相對應(yīng)的庫函數(shù)使用做個簡述。STM32是基于Cotex-M3內(nèi)核的MCU，Cotex-M3有兩個優(yōu)先級概念：--->搶占優(yōu)先級（主優(yōu)先級）--->響應(yīng)優(yōu)先級（次優(yōu)先級）其實際的層次概念如下圖：

如圖所示，搶占優(yōu)先級高的任務(wù)出現(xiàn)后，會打斷搶占優(yōu)先級低的任務(wù)，即所謂的中斷嵌套。例如：--->搶占優(yōu)先級為N的中斷任務(wù)正在運行，此時，搶占優(yōu)先級為2的中斷產(chǎn)生，則MCU會將搶斷優(yōu)先級為N的任務(wù)暫時停止，先響應(yīng)執(zhí)行中斷優(yōu)先級為2的任務(wù)，待該任務(wù)完成后，再來完成搶占優(yōu)先級為N的任務(wù)。--->若是搶占優(yōu)先級為2的中斷正在運行，又有新的搶占優(yōu)先級為2的中斷產(chǎn)生，則新產(chǎn)生的中斷會等待當前中任務(wù)完成后，再執(zhí)行新產(chǎn)生的中斷。--->若是搶占優(yōu)先級相同的任務(wù)同時產(chǎn)生，則次優(yōu)先級高的中斷先執(zhí)行。--->若是搶占優(yōu)先級，次優(yōu)先級均相同的中斷同時產(chǎn)生，則根據(jù)該中斷在中斷向量表的順序來執(zhí)行中斷任務(wù)。以上的任務(wù)全是由Cotex-M3內(nèi)核的NVIC（中斷控制器）來完成。在中斷控制器中，Cotex-M3定義了1個字節(jié)（8位）的寄存器來定義搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級的分配方式。具體定義如下：--->最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低6位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低5位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高4位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高5位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高6位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級--->最高7位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級這么一大串，開始我也很懵逼，經(jīng)過左棟老司機指點后，才弄明白。之前已經(jīng)說明，此寄存器一共有8位，若最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級，代表的意思就是，搶占優(yōu)先級只有2^1=2個，每個搶占優(yōu)先級對應(yīng)的指定響應(yīng)優(yōu)先級有2^7=128個。其他的則以此類推。STM32則沒有全部使用8位，而只使用了4位，所以其定義了5種優(yōu)先級分組，具體如下：--->#defineNVIC_PriorityGroup_0((uint32_t)0x700)/*0bitsforpre-emptionpriority*4bitsforsubpriority*///有2^0=1個搶占優(yōu)先級，2^4=16個響應(yīng)優(yōu)先級--->#defineNVIC_PriorityGroup_1((uint32_t)0x600)/*1bitsforpre-emptionpriority*3bitsforsubpriority*///有2^1=2個搶占優(yōu)先級，2^3=8個響應(yīng)優(yōu)先級--->#defineNVIC_PriorityGroup_2((uint32_t)0x500)/*2bitsforpre-emptionpriority*2bitsforsubpriority*///有2^2=4個搶占優(yōu)先級，2^2=4個響應(yīng)優(yōu)先級--->#defineNVIC_PriorityGroup_3((uint32_t)0x400)/*3bitsforpre-emptionpriority*1bitsforsubpriority*///有2^3=8個搶占優(yōu)先級，2^1=2個響應(yīng)優(yōu)先級--->#defineNVIC_PriorityGroup_4((uint32_t)0x300)/*4bitsforpre-emptionpriority*0bitsforsubpriority*///有2^4=16個搶占優(yōu)先級，2^0=1個響應(yīng)優(yōu)先級ST已提供了庫函數(shù)"voidNVIC_PriorityGroupConfig(uint32_tNVIC_PriorityGroup)"來設(shè)置搶占優(yōu)先級以及響應(yīng)優(yōu)先級組類型，參數(shù)"NVIC_PriorityGroup"既是上面提及的5個宏定義。ST同時提供了庫函數(shù)"voidNVIC_Init(NVIC_InitTypeDef*NVIC_InitStruct)"，該庫函數(shù)會根據(jù)結(jié)構(gòu)體"NVIC_InitStruct"內(nèi)的內(nèi)容完成NVIC的配置，其具體定義如下：typedefstruct{//定義哪個中斷（譬如有"USART1_IRQn","USB_LP_CAN1_RX0_IRQn"等等）uint8_tNVIC_IRQChannel;//該中斷的搶占優(yōu)先級是多少uint8_tNVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//該中斷的響應(yīng)優(yōu)先級是多少uint8_tNVIC_IRQChannelSubPriority;//該值代表是否生效該設(shè)置(ENABLE,DISABLE)FunctionalStateNVIC_IRQChannelCmd;}NVIC_InitTypeDef;至此，記錄完畢