超聲波測距模塊是HC-SR04，C-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測
距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。
HC-SR04基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給最少10us的高電平信呈。
(2)模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
(3)有信號返回， 通過IO口ECHO輸出一個高電平， 高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2。
程序編寫思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定時器；
2、給模塊TRIG端口發(fā)送大于10us的高電平信號，當(dāng)收、收到ECHO回響信號是，打開定時器開始定時；
3、當(dāng)回響信號消失，關(guān)閉定時器；
4、通過定時器定時時間來確定距離。
上時序圖表明你只需要提供一個 10uS以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內(nèi)部將發(fā)出8個 40kHz周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。 由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距離=高電平時間*聲速（ 340M/S） /2； 建議測量周期為 60ms以上， 以防止發(fā)射信號對。
回響信號的影響
具體程序如下：
///////頭文件//////////
#ifndef _CS_H
#define _CS_H
#include "sys.h"
#define uint unsigned int
#define TRIG_Send PBout(8)
#define ECHO_Reci PBin(9)
void CH_SR04_Init(void);
float Senor_Using(void);
void NVIC_Config(void);
#endif
/////////主程序/////////////////
#include "cs.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
uint overcount=0;
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
}
void CH_SR04_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);
TIM_DeInit(TIM2);
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定時周期為1000
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分頻系數(shù)72
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分頻
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//開啟更新中斷
NVIC_Config();
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//關(guān)閉定時器使能
}
float Senor_Using(void)
{
float length=0,sum=0;
u16 tim;
uint i=0;
while(i!=5)
{
PBout(8)=1; //拉高信號，作為觸發(fā)信號
delay_us(20); //高電平信號超過10us
PBout(8)=0;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回響信號到來，開啟定時器計數(shù)
i+=1; //每收到一次回響信號+1，收到5次就計算均值
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回響信號消失
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//關(guān)閉定時器
tim=TIM_GetCounter(TIM2);//獲取計TIM2數(shù)寄存器中的計數(shù)值，一邊計算回響信號時間
length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通過回響信號計算距離
sum=length+sum;
TIM2->CNT=0; //將TIM2計數(shù)寄存器的計數(shù)值清零
overcount=0; //中斷溢出次數(shù)清零
delay_ms(100);
}
length=sum/5;
return length;//距離作為函數(shù)返回值
}
void TIM2_IRQHandler(void) //中斷，當(dāng)回響信號很長是，計數(shù)值溢出后重復(fù)計數(shù)，用中斷來保存溢出次數(shù)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志
overcount++;
}
}
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