超聲波測距模塊是HC-SR04，C-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測

距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。

HC-SR04基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給最少10us的高電平信呈。

(2)模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；

(3)有信號返回， 通過IO口ECHO輸出一個高電平， 高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2。

程序編寫思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定時器；

2、給模塊TRIG端口發(fā)送大于10us的高電平信號，當(dāng)收、收到ECHO回響信號是，打開定時器開始定時；

3、當(dāng)回響信號消失，關(guān)閉定時器；

4、通過定時器定時時間來確定距離。

上時序圖表明你只需要提供一個 10uS以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內(nèi)部將發(fā)出8個 40kHz周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。 由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距離=高電平時間*聲速（ 340M/S） /2； 建議測量周期為 60ms以上， 以防止發(fā)射信號對。

回響信號的影響

具體程序如下：

///////頭文件//////////

#ifndef _CS_H

#define _CS_H

#include "sys.h"

#define uint unsigned int

#define TRIG_Send PBout(8)

#define ECHO_Reci PBin(9)

void CH_SR04_Init(void);

float Senor_Using(void);

void NVIC_Config(void);

#endif

/////////主程序/////////////////

#include "cs.h"

#include "stm32f10x.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

uint overcount=0;

void NVIC_Config(void)

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;

NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;

NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);

}

void CH_SR04_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);

GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;

GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);

TIM_DeInit(TIM2);

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定時周期為1000

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分頻系數(shù)72

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分頻

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);

TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//開啟更新中斷

NVIC_Config();

TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//關(guān)閉定時器使能

}

float Senor_Using(void)

{

float length=0,sum=0;

u16 tim;

uint i=0;

while(i!=5)

{

PBout(8)=1; //拉高信號，作為觸發(fā)信號

delay_us(20); //高電平信號超過10us

PBout(8)=0;

while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回響信號到來，開啟定時器計數(shù)

i+=1; //每收到一次回響信號+1，收到5次就計算均值

while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回響信號消失

TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//關(guān)閉定時器

tim=TIM_GetCounter(TIM2);//獲取計TIM2數(shù)寄存器中的計數(shù)值，一邊計算回響信號時間

length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通過回響信號計算距離

sum=length+sum;

TIM2->CNT=0; //將TIM2計數(shù)寄存器的計數(shù)值清零

overcount=0; //中斷溢出次數(shù)清零

delay_ms(100);

}

length=sum/5;

return length;//距離作為函數(shù)返回值

}

void TIM2_IRQHandler(void) //中斷，當(dāng)回響信號很長是，計數(shù)值溢出后重復(fù)計數(shù)，用中斷來保存溢出次數(shù)

{

if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)

{

TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志

overcount++;

}

}

溫度補償：