看了很多關(guān)于配置濾波器和設(shè)置ID(StdID ExtID)的文章，發(fā)現(xiàn)都有問題。經(jīng)過自己實(shí)驗(yàn)測(cè)試，得到的結(jié)果如下：

（1） 設(shè)置ID

如果你想使用的StdID，則ExtID可以隨意設(shè)置，只需要配置正確StdID即可。同時(shí)，需要設(shè)置IDE=0。如果你想使用的是EXTID，則只需要正確配置EXTID即可，STDID可隨意設(shè)置。注意，這一點(diǎn)很多地方認(rèn)為是擴(kuò)展ID的前11位由StdID設(shè)置，后18位由ExtID設(shè)置。而實(shí)際情況是，ExtID本身就是一個(gè)32位無符號(hào)整數(shù)，只需要正確設(shè)置它即可。這是我通過查看STM32的固件庫函數(shù)和類型定義而得出來的，經(jīng)過了實(shí)驗(yàn)的檢驗(yàn)。設(shè)置ID還可參考我曾經(jīng)發(fā)表過的一篇博文。

（2） 配置濾波器

濾波器有四種模式：1，1個(gè)32位標(biāo)識(shí)符屏蔽過濾器；2，1個(gè)32位標(biāo)識(shí)符列表過濾器；3，2個(gè)16位標(biāo)識(shí)符屏蔽過濾器4，2個(gè)16位標(biāo)識(shí)符列表過濾器。先看寄存器圖，如下：

這里注意一點(diǎn)：如果使用STDID,圖中的EXID就沒有意義了，無需設(shè)置，默認(rèn)為0即可；如果使用了ExtID，則ExtID的前11位設(shè)置為STID，后18位為EXID值，其效果就是將ExtID右移3位即可。當(dāng)然，設(shè)置寄存器時(shí)，還需要設(shè)置IDE和RTR.。

模式1：舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子，我們?cè)O(shè)置過濾器組 0 工作在：1 個(gè) 32 為位過濾器-標(biāo)識(shí)符屏蔽模式，然后設(shè)置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的ID，即我們希望收到的映像（STID+ExtID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是設(shè)置我們需要必須關(guān)心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這 16個(gè)位的必須和CAN_F0R1 中對(duì)應(yīng)的位一模一樣，而另外的 16 個(gè)位則不關(guān)心，可以一樣，也可以不一樣，都認(rèn)為是正確的 ID，即收到的映像必須是 0XFFxx00xx，才算是正確的（x 表示不關(guān)心）。也就是，第一個(gè)寄存器給出一個(gè)值，第二個(gè)寄存器給出的那些值為1的位就是發(fā)送過來消息的ID與第一個(gè)寄存器的ID必須匹配的位。

模式2：就是列出兩個(gè)ID,然后系統(tǒng)硬件就自動(dòng)過濾過往的報(bào)文，只接收與這兩個(gè)ID匹配的ID的信息。

模式3，4其實(shí)就是模式1，2的mini版，其作用就是在使用StdID時(shí)，能夠得到更多的過濾選項(xiàng)。

（3） 在STM32中的具體實(shí)現(xiàn)

現(xiàn)在假設(shè)是要從網(wǎng)橋1中的節(jié)點(diǎn)1處與管理中心進(jìn)行通信。則管理中心中應(yīng)該設(shè)置的EXTID為：0000001 0000001 0000000 0000000 0，共29位，最后一位默認(rèn)為0，無效位。STM32終端處濾波器的配置為：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0082;////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0004;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0080;//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0004;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//關(guān)聯(lián)到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活過濾器0

重點(diǎn)看濾波器模式和設(shè)置。濾波器模式設(shè)置為32位標(biāo)識(shí)符列表模式（CAN_FilterMode_IdList），即只接收發(fā)送到該節(jié)點(diǎn)的信息和發(fā)送到網(wǎng)橋1的廣播信息。濾波器ID=EXTID<<3+IDE<<2+RTR<<1。注意，IDE取值為0或1，與程序中的設(shè)置發(fā)送數(shù)據(jù)ID格式(CAN_Id_Standard =1,CAN_Id_Extended =4)不一樣。本終端不設(shè)計(jì)遠(yuǎn)程幀，所以RTR=0。所以，ID=00000010000001000000000000000<<3+1<<2=0X820004。如果為廣播幀（管理中心到網(wǎng)橋，用于輪詢），ID=0000001 0000000 0 0000000 0000000<<3+1<<2=0X800004。所以，對(duì)于IdHigh=0x0082, IdLow=0x0004, MaskIdHigh=0x0080, MaskIdLow=0x0004。