本電路系統(tǒng)第一版測(cè)試電路使用的CAN收發(fā)器芯片為philips公司生產(chǎn)的TJA1050，電路參考了戰(zhàn)艦STM32開(kāi)發(fā)版的電路，如下圖。

電路測(cè)試沒(méi)有問(wèn)題，但是性能不能滿足工程要求。經(jīng)測(cè)試在STM32F103C8T6芯片上，工作于24MHZ，在代碼中設(shè)置SJW,BS2,BS1,BRP分別為1，8，7，125時(shí)可以實(shí)現(xiàn)12kbps的速率，可正常發(fā)送與接收數(shù)據(jù)。在外部條件最優(yōu)的前提下，12kbps約對(duì)應(yīng)于5KM的理論通信距離，這顯然距離CAN的5kbps對(duì)應(yīng)的10KM距離還有一定差距?，F(xiàn)如今，最低通信速率為1，8，7，128配置下的波特率，如果再低則無(wú)法正常通信。為達(dá)到更遠(yuǎn)通信距離的目的，我們必須想辦法將通信速率降下來(lái)。

開(kāi)始以為是MCU有問(wèn)題，后來(lái)?yè)Q了其他型號(hào)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題一直存在。查資料之后，發(fā)現(xiàn)是CAN收發(fā)器限制了通信速率。

策略：尋策略：找其他替代CAN收發(fā)器

據(jù)在網(wǎng)上查詢，收發(fā)芯片都有速度限制

TJA1050 >60kb/s此數(shù)據(jù)為官網(wǎng)datasheet提供數(shù)據(jù)，貌似有問(wèn)題，親測(cè)12kbps通信無(wú)問(wèn)題

TJA1040>40kb/s此芯片沒(méi)實(shí)際測(cè)試過(guò)，具體限制未知

MCP2551 >16kb/s此芯片沒(méi)實(shí)際測(cè)試過(guò)，具體限制未知

65HVD230 >60kb/s此芯片沒(méi)實(shí)際測(cè)試過(guò)，具體限制未知

SN65HVD232兼容3.3VI/O,參數(shù)未知，未提到速度限制，或者是我沒(méi)找到。

TJA1054T<125kb/s速度滿足，但最多只能連接32節(jié)點(diǎn)，電路復(fù)雜

CTM1050 40kbps—1Mbps可接110節(jié)點(diǎn)，但有低速限制，未實(shí)測(cè)
猜測(cè)速度與連接節(jié)點(diǎn)之間相互限制，高速收發(fā)器可連接110節(jié)點(diǎn)，但無(wú)法實(shí)現(xiàn)低速；低速收發(fā)器可實(shí)現(xiàn)低速，卻不能連接過(guò)多節(jié)點(diǎn)。據(jù)網(wǎng)上說(shuō)，PCA82C250等老版芯片無(wú)速度限制，但不知連接節(jié)點(diǎn)數(shù)目和抗干擾性能如何。

后某網(wǎng)友提示，其親測(cè)PCA82C250沒(méi)有低速限制，且兼容3.3VI/O。遂購(gòu)買PCA82C250和PCA82C251各5片，測(cè)試，PCA82C251無(wú)法兼容3.3VI/O，但是PCA82C250兼容！將PCA82C250直接替換TJA1050（就在第一版終端測(cè)試電路上），測(cè)試可正常收發(fā)數(shù)據(jù)。由于第一版電路下載比較特殊，在替換之后無(wú)法下載。故，未測(cè)試PCA82C250是否能實(shí)現(xiàn)低速CAN收發(fā)。

據(jù)查詢，許多CAN收發(fā)器要求TXD和RXD端為5VI/O，如PCA82C250、PCA82C251等。若要與STM32連接，需接隔離器，或者說(shuō)是電平轉(zhuǎn)換器。

最后，經(jīng)過(guò)實(shí)測(cè)，PCA82C250可以兼容3.3VI/O(數(shù)據(jù)資料提示不兼容，實(shí)測(cè)兼容)，PCA82C251不兼容3.3VI/O

另外，測(cè)試發(fā)現(xiàn)在低速情況下(10Kbps)以TJA1050、PCA82C250作為收發(fā)芯片,TJA1050端可收數(shù)據(jù)，不能發(fā)。MCU同為STM32C8T6,如果收發(fā)芯片兩端均為PCA82C250，測(cè)試5kbps可相互通信。未測(cè)試更低速率情況是否可以正常通信，但250的datasheet上沒(méi)有寫速率限制，理論上應(yīng)該是0--1Mbps。

其他經(jīng)驗(yàn)：

LOOPBACK正常但NORMAL不正常。這個(gè)是由于CAN總線在發(fā)送出錯(cuò)達(dá)到一定數(shù)量的時(shí)候（128？）會(huì)自動(dòng)關(guān)閉這個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái)保護(hù)整個(gè)總線不被堵死。
如果只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)的話，一下子就busoff了，當(dāng)然是看不到波形的。我用的設(shè)置程序帖下面，LZ可以參考一下，已經(jīng)調(diào)通了。另外CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;這句是我當(dāng)時(shí)busoff的主因。