/**************************************************************************

函數(shù)功能：把TIM2初始化為編碼器接口模式

入口參數(shù)：無

返回 值：無

**************************************************************************/

void Encoder_Init_TIM2(void)

{

RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2時鐘使能

RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA時鐘

GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1

GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空輸入

/* 把定時器初始化為編碼器模式 */

TIM2->DIER|=1<<0; //允許更新中斷

TIM2->DIER|=1<<6; //允許觸發(fā)中斷

MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQn,1);

/* Timer configuration in Encoder mode */

TIM2->PSC = 0x0;//預(yù)分頻器

TIM2->ARR = 65535;//設(shè)定計數(shù)器自動重裝值

TIM2->CR1 &=~(3<<8);// 選擇時鐘分頻：不分頻

TIM2->CR1 &=~(3<<5);// 選擇計數(shù)模式:邊沿對齊模式,計數(shù)器依據(jù)方向位DIR向上向下計數(shù)

//這里的計數(shù)方向根據(jù)TI1和TI2脈沖前后硬件決定

TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1

TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

TIM2->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1

TIM2->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2

TIM2->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 輸入捕獲1濾波器

TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的輸入均在上升沿和下降沿有效

if(Menu_MODE==1) TIM2->CNT = 10000; //位置模式

else TIM2->CNT = 0; //速度模式

TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定時器

}

/**************************************************************************

函數(shù)功能：把TIM2編碼器接口模式中斷

--

--

**************************************************************************/

void TIM2_IRQHandler(void)

{

if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中斷

{

}

TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中斷標志位

}

/**************************************************************************

函數(shù)功能：單位時間讀取編碼器計數(shù)

入口參數(shù)：定時器

返回 值：速度值 重點在于清零CNT寄存器的值

**************************************************************************/

int Read_Velocity(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

}

/**************************************************************************

函數(shù)功能：讀取位置信息

入口參數(shù)：定時器

返回 值：位置值 重點在于不清零CNT寄存器的值

**************************************************************************/

int Read_Position(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

return Encoder_TIM;

}