以ucos為例，做詳細(xì)說明。Ucos分為任務(wù)級任務(wù)切換和中斷級任務(wù)切換。

Ucos整個(gè)用戶程序和操作系統(tǒng)程序都運(yùn)行在一個(gè)模式下（SVC模式）。所以在不用切換芯片運(yùn)行模式的情況下就可以做任務(wù)級任務(wù)切換。

任務(wù)級進(jìn)程切換原因是任務(wù)本身顯示調(diào)用進(jìn)程切換函數(shù)。

比如新建了一個(gè)優(yōu)先級比較高的任務(wù)時(shí)就要顯示調(diào)用任務(wù)切換函數(shù)。還有就是任務(wù)本身代碼中調(diào)用了OSTimeDly（）函數(shù)時(shí)也會產(chǎn)生任務(wù)切換。當(dāng)然，在切換之前一般先進(jìn)行的是任務(wù)調(diào)度，關(guān)于調(diào)度算法這里就不再多說。

切換的具體過程：

OS_TASK_SW

STMFD sp!, {lr}; save pc。

//保存現(xiàn)場即保存下一條指令，下一條指令在lr中存儲著返回的指令地址.

STMFD sp!, {lr} ; save lr//保存lr的值

STMFD sp!, {r0-r12} ; save registers //保存通用寄存器的值

MRS r4, CPSR ; cpsr寄存器只能用mrs 和 msr進(jìn)行讀寫操作，前面說過整個(gè)代碼運(yùn)行在系統(tǒng)模式下，有讀取cpsr寄存器的權(quán)限

STMFD sp!, {r4} ; save current CPSR //保存CPSR的值

MRS r4, SPSR

STMFD sp!, {r4} ; save SPSR //保存SPSR的值

到目前為止，我們已經(jīng)把程序的運(yùn)行環(huán)境保存到當(dāng)前模式的任務(wù)堆棧中了

; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

LDR r4, addr_OSPrioCur

LDR r5, addr_OSPrioHighRdy

LDRB r6, [r5]

STRB r6, [r4]

以上代碼是把最高優(yōu)先級復(fù)制給當(dāng)前優(yōu)先級

; Get current task TCB address

LDR r4, addr_OSTCBCur

LDR r5, [r4] ;提取tcb結(jié)構(gòu)體里的首地址。即OSTCBStkPtr

STR sp, [r5] ; store sp in preempted tasks's TCB//把sp指針保存到OSTCBStkPtr指向的內(nèi)容

到這里為止，已經(jīng)把當(dāng)前任務(wù)的相關(guān)信息都保存到當(dāng)前任務(wù)的tcb中去了。

; Get highest priority task TCB address

LDR r6, addr_OSTCBHighRdy 把指向最高優(yōu)先級任務(wù)tcb的指針賦給r6

LDR r6, [r6] 把最高優(yōu)先級的TCB的首地址賦給r6（即任務(wù)堆棧指針的地址）

LDR sp, [r6] ; get new task's stack pointer 把新任務(wù)的堆棧指針內(nèi)容賦給sp

; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

STR r6, [r4] ; set new current task TCB addres //把最高優(yōu)先級的任務(wù)控制塊賦給當(dāng)前任務(wù)的任務(wù)控制塊

; restore task's mode regsiters

LDMFD sp!, {r4}

MSR SPSR_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r4}

MSR CPSR_cxsf, r4

//恢復(fù)SPSR 和CPSR的內(nèi)容

; return in new task context

LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}

//恢復(fù)r0~r12，lr，pc值，當(dāng)然程序也就跳轉(zhuǎn)到新的任務(wù)執(zhí)行了。

找到最高優(yōu)先級的任務(wù)的任務(wù)控制塊，由于任務(wù)控制塊的第一個(gè)數(shù)據(jù)域是任務(wù)堆棧指針，

即偏移量是0的地方。取出該任務(wù)的任務(wù)堆棧，把里面保存的有關(guān)這個(gè)任務(wù)的信息恢復(fù)到當(dāng)前所有的寄存器中。到此任務(wù)切換完成。

整個(gè)過程就是用指令強(qiáng)制當(dāng)前進(jìn)程切換成另一個(gè)進(jìn)程。

需要注意的是，調(diào)用任務(wù)切換函數(shù)之前是已經(jīng)關(guān)閉中斷的了。即保存的CPSR的I和F位是1.

好了下面說一下，中斷級任務(wù)切換。就是在中斷服務(wù)程序里，如果發(fā)現(xiàn)了優(yōu)先級更高的準(zhǔn)備好運(yùn)行的進(jìn)程，那中斷服務(wù)程序執(zhí)行完后就不返回到原來的那個(gè)進(jìn)程了，而是返回另一個(gè)更高優(yōu)先級的進(jìn)程。

; post FIQ Context switcher. This is called from OSIntExit when a hooked ISR

; wants to return in the context of another task. We load the new tasks context

; (from OSPrioHighRdy) and do the return from interrupt.

;

; Get pointer to stack where ISR_FiqHandler saved interrupted context

; ISR entry only saves first seven regs and LR.

;

;add r7, sp, #24 ; save pointer to register file, we must adjust this pointer to the position that just Enter Interrupt

LDR sp, =IRQStack ;IRQ_STACK ;test to del it

sub r7, sp, #4 ;r7 is the position that just Enter Interrupt; 進(jìn)入中段運(yùn)行模式后，堆棧中已經(jīng)保存了被中斷任務(wù)的pc 等相關(guān)寄存器，r7現(xiàn)在保存了堆棧的首地址。（因?yàn)锳RM用的是遞減的滿堆棧）

; Change ARM CPU to SVC mode for stack operations.

; This gets the CPU off the interrupt stack and back to the

; interrupted task's stack, which is the one we want to alter.

;

mrs r1, SPSR ; get suspended PSR

orr r1, r1, #0xC0 ; disable IRQ, FIQ.

msr CPSR_cxsf, r1 ; switch mode (shold be SVC_MODE)

改變cpu到系統(tǒng)運(yùn)行模式，目的是把在中斷模式下保存的各種寄存器狀態(tài)再保存到被中斷的任務(wù)的任務(wù)控制塊中，（主要是要把程序運(yùn)行的狀態(tài)保存到SVC模式下的堆棧中）

; PSR, SP, LR regs are now restored to the interrupted SVC_MODE.

; now set up the task's stack frame as OS_TASK_SW does...

;ldr r0, [r7, #52] ; get IRQ's LR (tasks PC) from IRQ stack //r0-r12

ldr r0, [r7] ; get IRQ's LR (tasks PC) from IRQ stack

sub r0, r0, #4 ; Actual PC address is (saved_LR - 4) 在中斷時(shí)lr保存到pc是下兩條到的指令地址，這和arm9的2級流水有關(guān)系

STMFD sp!, {r0} ; save task PC

STMFD sp!, {lr} ; save LR

sub lr, r7, #52 ;//we save the r0-r12 when we enter IRQ.

; mov lr, r7 ; save FIQ stack ptr in LR (going to nuke r7)

ldmfd lr!, {r0-r12} ; get saved registers from FIQ stack

STMFD sp!, {r0-r12} ; save registers on task stack //把中斷發(fā)生時(shí)保存的r0~r12重新保存到SVC模式下的堆棧中

; save PSR and PSR for task on task's stack