最近打算自己做個(gè)藍(lán)牙接收機(jī)，接在四軸上，于是研究下怎么輸出4路PWM。

計(jì)劃是用定時(shí)器中斷，然后在中斷的時(shí)候計(jì)算占空比，然后對(duì)指定的PIN腳做高低電平的切換。

折騰了半天才大致上了解了這方面的用法，下面的代碼在16M的ATMEGA8芯片上實(shí)現(xiàn)了1秒中斷一次。

void setup() {

pinMode(13, OUTPUT);

//禁止中斷

cli();

//TCNT1在這里是累加寄存器，一次時(shí)鐘增加一次

//TCNT1 = 0;

// TCCR1控制寄存器

TCCR1A = 0;

TCCR1B = 0;

// OCR1A是累加上限寄存器，調(diào)整這個(gè)值就可以控制頻率了

// 這里的15625是這樣計(jì)算：16M / 1024 = 15625

OCR1A = 15625;

// 設(shè)置1024分頻

// 這里_BV是個(gè)宏，就是 1 << n 的作用，各種設(shè)置bit的寫(xiě)法好分裂的感覺(jué)。

TCCR1B |= (_BV(CS12) | _BV(CS10));

// WGM12控制的CTC模式，就是自己會(huì)把TCNT1給清0了，否則要手工清0

TCCR1B |= 1 << WGM12;

// 設(shè)置比較中斷

bitSet(TIMSK, OCIE1A);

//開(kāi)啟中斷

sei();

}

int flag = 0;

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {

if (flag == 0)

{

flag = 1;

digitalWrite(13, HIGH);

}

else

{

flag = 0;

digitalWrite(13, LOW);

}

}