由于手術(shù)的工頻升級機(jī)需要自動平層功能，于是著手開始做這方面的工作。硬件選擇的是增量式編碼器，100脈沖每轉(zhuǎn)，后來了解到stm32的每個定時器的通道1和通道2內(nèi)置了正交編碼器模塊，可以直接使用。之前的公司工程師都是用定時器捕捉脈沖，然后自行處理的，我看了下代碼挺麻煩的，現(xiàn)在用了stm32自帶的感覺就容易多了。找了官方的軟件說明，看了下網(wǎng)上已有的例子，一個下午就基本在我的系統(tǒng)架構(gòu)中添加了這個設(shè)備，然后對這個設(shè)備初始化，設(shè)置上層接口API。最后看些例子將16位計數(shù)器軟件擴(kuò)展到32位。就順利的完成了基本模塊的第一步工作了。以后則需要將采集的到數(shù)據(jù)與樓層做一個好的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，方便調(diào)用和維護(hù)了。

下面貼上我的基本思路和相關(guān)軟件代碼。

第一步：了解什么事增量式編碼器。這就需要百度了，這個自行研究。也很好理解的。

第二步：看網(wǎng)上先人有的實戰(zhàn)經(jīng)驗，主要在stm32論壇，21IC論壇里。百度相關(guān)關(guān)鍵詞就可以找到。

第三步：分析stm32模塊使用正交編碼檢測的原理。這個部分由一個官方手冊，也可百度到。

下面是相關(guān)初始化代碼，由于網(wǎng)上的例子基本用的都是TIM3，而我用的是TIM1，所以需要我自己參照修改的。

voidInitializeEncoder(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;

TIM_ICInitTypeDefTIM_ICInitStructure;

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

//NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//使能TIM1時鐘

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA時鐘

GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8PA9浮空輸入

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQChannel;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=TIMx_SUB_PRIORITY;

//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//Noprescaling//設(shè)定計數(shù)器分頻系數(shù)為0，不分頻

//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(4*ENCODER_PPR)-1;//設(shè)定計數(shù)器重裝值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ENCODER_TIM_PERIOD-1;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//設(shè)置時鐘分割T_dts=T_ck_int

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數(shù)

TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER,TIM_EncoderMode_TI12,

TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=ICx_FILTER;//選擇輸入比較濾波器

TIM_ICInit(ENCODER_TIMER,&TIM_ICInitStructure);

//Clearallpendinginterrupts

TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER,TIM_FLAG_Update);//清除TIM1的更新標(biāo)志位

TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER,TIM_IT_Update,ENABLE);

//ENC_Clear_Speed_Buffer();

//Resetcounter

TIM1->CNT=0;

//CurrentCount=TIM1->CNT;

TIM_Cmd(ENCODER_TIMER,ENABLE);

System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;

}

然后就可以讀取TIM1->CNT的值來獲取正交編碼值了。

這樣還存在著位數(shù)不夠的問題，參照網(wǎng)上大神的例子，要領(lǐng)會后自己做了我自己的修改，多謝先人。

System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;

上面這個接口函數(shù)就是我調(diào)給上層應(yīng)用讀取的數(shù)據(jù)，大概每1s或10調(diào)用一次，這個參照自己需求定義。

s16Enc_GetCount(void)

{

staticu16lastCount=0;

u16curCount=ENCODER_TIMER->CNT;//獲取編碼值

s32dAngle=curCount-lastCount;

if(dAngle>=MAX_COUNT)

{

dAngle-=ENCODER_TIM_PERIOD;

}

elseif(dAngle<-MAX_COUNT)

{

dAngle+=ENCODER_TIM_PERIOD;

}

lastCount=curCount;

return(s16)dAngle;

}

下面則貼出我自己的相關(guān)定義。

[cpp]view plaincopy

//20141213

#defineENCODER_TIMERTIM1//EncoderunitconnectedtoTIM3

#defineENCODER_PPR(u16)(100)//numberofpulsesperrevolution

#defineSPEED_BUFFER_SIZE8

#defineCOUNTER_RESET(u16)0

#defineICx_FILTER(u8)6//6<->670nsec

#defineTIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY1

#defineTIMx_SUB_PRIORITY0

#defineENCODER_TIM_PERIOD0xffff//最大值預(yù)分頻是65536-1

#defineMAX_COUNT10000//10000也就是1ms內(nèi)不會超過10000個脈沖

主要的函數(shù)就是上面了。調(diào)用的話就在應(yīng)用層處理使用就可以了。這個是在msOS架構(gòu)上搭建的，很實用。

第四步：構(gòu)建編碼計數(shù)器值和樓層的數(shù)據(jù)關(guān)系結(jié)構(gòu)。將其封裝在一起，應(yīng)用層調(diào)用更加方便，接下來就會