利用stm32自帶的正交編碼器檢測(cè)增量式編碼器流程總結(jié)
由于手術(shù)的工頻升級(jí)機(jī)需要自動(dòng)平層功能，于是著手開始做這方面的工作。硬件選擇的是增量式編碼器，100脈沖每轉(zhuǎn)，后來了解到stm32的每個(gè)定時(shí)器的通道1和通道2內(nèi)置了正交編碼器模塊，可以直接使用。之前的公司工程師都是用定時(shí)器捕捉脈沖，然后自行處理的，我看了下代碼挺麻煩的，現(xiàn)在用了stm32自帶的感覺就容易多了。找了官方的軟件說明，看了下網(wǎng)上已有的例子，一個(gè)下午就基本在我的系統(tǒng)架構(gòu)中添加了這個(gè)設(shè)備，然后對(duì)這個(gè)設(shè)備初始化，設(shè)置上層接口API。最后看些例子將16位計(jì)數(shù)器軟件擴(kuò)展到32位。就順利的完成了基本模塊的第一步工作了。以后則需要將采集的到數(shù)據(jù)與樓層做一個(gè)好的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)結(jié)合在一起，方便調(diào)用和維護(hù)了。
下面貼上我的基本思路和相關(guān)軟件代碼。
第一步：了解什么事增量式編碼器。這就需要百度了，這個(gè)自行研究。也很好理解的。
第二步：看網(wǎng)上先人有的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，主要在stm32論壇，21IC論壇里。百度相關(guān)關(guān)鍵詞就可以找到。
第三步：分析stm32模塊使用正交編碼檢測(cè)的原理。這個(gè)部分由一個(gè)官方手冊(cè)，也可百度到。
下面是相關(guān)初始化代碼，由于網(wǎng)上的例子基本用的都是TIM3，而我用的是TIM1，所以需要我自己參照修改的。
voidInitializeEncoder(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDefTIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
//NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//使能TIM1時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA時(shí)鐘
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8PA9浮空輸入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQChannel;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=TIMx_SUB_PRIORITY;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//Noprescaling//設(shè)定計(jì)數(shù)器分頻系數(shù)為0，不分頻
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(4*ENCODER_PPR)-1;//設(shè)定計(jì)數(shù)器重裝值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ENCODER_TIM_PERIOD-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//設(shè)置時(shí)鐘分割T_dts=T_ck_int
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計(jì)數(shù)
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER,TIM_EncoderMode_TI12,
TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=ICx_FILTER;//選擇輸入比較濾波器
TIM_ICInit(ENCODER_TIMER,&TIM_ICInitStructure);
//Clearallpendinginterrupts
TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER,TIM_FLAG_Update);//清除TIM1的更新標(biāo)志位
TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER,TIM_IT_Update,ENABLE);
//ENC_Clear_Speed_Buffer();
//Resetcounter
TIM1->CNT=0;
//CurrentCount=TIM1->CNT;
TIM_Cmd(ENCODER_TIMER,ENABLE);
System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;
}
然后就可以讀取TIM1->CNT的值來獲取正交編碼值了。
這樣還存在著位數(shù)不夠的問題，參照網(wǎng)上大神的例子，要領(lǐng)會(huì)后自己做了我自己的修改，多謝先人。
System.Device.Encoder.Enc_GetCount=Enc_GetCount;
上面這個(gè)接口函數(shù)就是我調(diào)給上層應(yīng)用讀取的數(shù)據(jù)，大概每1s或10調(diào)用一次，這個(gè)參照自己需求定義。
s16Enc_GetCount(void)
{
staticu16lastCount=0;
u16curCount=ENCODER_TIMER->CNT;//獲取編碼值
s32dAngle=curCount-lastCount;
if(dAngle>=MAX_COUNT)
{
dAngle-=ENCODER_TIM_PERIOD;
}
elseif(dAngle<-MAX_COUNT)
{
dAngle+=ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount=curCount;
return(s16)dAngle;
}
下面則貼出我自己的相關(guān)定義。
[cpp]view plaincopy
//20141213
#defineENCODER_TIMERTIM1//EncoderunitconnectedtoTIM3
#defineENCODER_PPR(u16)(100)//numberofpulsesperrevolution
#defineSPEED_BUFFER_SIZE8
#defineCOUNTER_RESET(u16)0
#defineICx_FILTER(u8)6//6<->670nsec
#defineTIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY1
#defineTIMx_SUB_PRIORITY0
#defineENCODER_TIM_PERIOD0xffff//最大值預(yù)分頻是65536-1
#defineMAX_COUNT10000//10000也就是1ms內(nèi)不會(huì)超過10000個(gè)脈沖
主要的函數(shù)就是上面了。調(diào)用的話就在應(yīng)用層處理使用就可以了。這個(gè)是在msOS架構(gòu)上搭建的，很實(shí)用。
第四步：構(gòu)建編碼計(jì)數(shù)器值和樓層的數(shù)據(jù)關(guān)系結(jié)構(gòu)。將其封裝在一起，應(yīng)用層調(diào)用更加方便，接下來就會(huì)
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