（1）輸入捕獲用的定時(shí)器3的通道3

（2）輸入捕獲配置可按照中文參考手冊(cè)進(jìn)行配置，如下：

（3）每次配置用的超聲波模塊如下：

其中

vcc：5v

TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入，ECHO回響信號(hào)輸出

觸發(fā)信號(hào)輸入是指給最少10us的高電平信呈

ECHO就是輸入捕獲了

（4）關(guān)于定時(shí)器3的中斷服務(wù)函數(shù)：

這部分自己看看就會(huì)懂，其中很難理解的邏輯部分我已經(jīng)用紅字寫明，我想說(shuō)的是我的理解是超聲波在觸發(fā)信號(hào)輸入后，就會(huì)產(chǎn)生高電平，等到超聲波遇到障礙物反射回波的時(shí)候，高電平結(jié)束。所以這個(gè)高電平持續(xù)時(shí)間有長(zhǎng)有短，這個(gè)函數(shù)主要就是處理高電平時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)候時(shí)間計(jì)算問(wèn)題以及高電平時(shí)間沒(méi)有溢出時(shí)候的計(jì)算

TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入，ECHO回響信號(hào)輸出

/**************************************************************************

函數(shù)功能：定時(shí)器3通道3輸入捕獲初始化
入口參數(shù)：入口參數(shù)：arr：自動(dòng)重裝值 psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)
返回 值：無(wú)
**************************************************************************/
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3時(shí)鐘使能
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時(shí)鐘
GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00;
GPIOB->CRL|=0X00000028;// PB.0 輸入 PB.1輸出

TIM3->ARR=arr; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值

TIM3->PSC=psc; //預(yù)分頻器

//這里選擇了通道3

TIM3->CCMR2|=1<<0;//選擇輸入端
TIM3->CCMR2|=0<<4;// 配置輸入濾波器 不濾波
TIM3->CCMR2|=0<<2;//配置輸入分頻,不分頻


TIM3->CCER|=0<<9;//上升沿捕獲（0是上升沿捕獲）
TIM3->CCER|=1<<8;//允許捕獲計(jì)數(shù)器的值到捕獲寄存器中


TIM3->DIER|=1<<3; //允許捕獲中斷
TIM3->DIER|=1<<0; //允許更新中斷
TIM3->CR1|=0x01; //使能定時(shí)器3
MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,1);
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：超聲波接收回波函數(shù)
入口參數(shù)：無(wú)
返回 值：無(wú)
**************************************************************************/
u16 TIM3CH3_CAPTURE_STA,TIM3CH3_CAPTURE_VAL;
void Read_Distane(void)
{
PBout(1)=1;
delay_us(15);
PBout(1)=0;
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次高電平
{
Distance=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
Distance*=65536; //溢出時(shí)間總和
Distance+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時(shí)間 ECHO輸出的高電平的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間
Distance=Distance*170/1000;
// printf("%d rn",Distance);
TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
}
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：超聲波回波脈寬讀取中斷
入口參數(shù)：無(wú)
返回 值：無(wú)
作 者：平衡小車之家
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
u16 tsr;
tsr=TIM3->SR;
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
{
if(tsr&0X01)//溢出
{
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已經(jīng)捕獲到高電平了
{
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長(zhǎng)了 當(dāng)TIM3CH3_CAPTURE_STA加到0xff時(shí)候這里就成立了
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//標(biāo)記成功捕獲了一次
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}else TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
}
}
if(tsr&0x08)//捕獲3發(fā)生捕獲事件
{
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個(gè)下降沿即使TIM3CH3_CAPTURE_STA加到0xfe 它&0x40仍部為0
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//標(biāo)記成功捕獲到一次高電平脈寬
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=TIM3->CCR3;//獲取當(dāng)前的捕獲值.
TIM3->CCER&=~(1<<9);//CC1P=0 設(shè)置為上升沿捕獲
}else //還未開始,第一次捕獲上升沿
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;//清空
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40;//標(biāo)記捕獲到了上升沿
TIM3->CNT=0; //計(jì)數(shù)器清空
TIM3->CCER|=1<<9;//CC1P=1 設(shè)置為下降沿捕獲
}
}
}
TIM3->SR=0;//清除中斷標(biāo)志位

}