void PID(void)
{
//調(diào)差量 VW88 , 電壓反饋量VW50,pid運(yùn)算反饋量:VW10,pid給定：VW700
int VW700,VW50; //0-32768~+32768
int VW500,VW502,VW504,VW506;
long VW530,VW538;
int VW526,VW522,VW524;

uchar Kp=7; //P 取值0-20 書(shū):20 PLC試驗(yàn)得317
ucharKi=4; //I 取值0-20 書(shū):01
ucharKd=4 ; //D 取值0-10書(shū):18

VW700=GeiDin; //給定 最大1100
VW50=ADs[0]; //反饋 最大1024

VW500=(VW50-VW700)/2; //算出：ek ,縮小1倍 最大1024
VW506=VW504; //==算出：ek_2 移位保存 最大1024
VW504=VW502; //算出：ek_1 最大1024
VW502=VW500; //ek過(guò)渡 K1 最大1024

//算出KP
VW522=Kp*(VW500-VW504); // KP項(xiàng)=Kp*(ek-ek_1) <20*1024=20480<32768

//算出Ki
VW524=Ki*VW502; // Ki項(xiàng)=Ki*ek <20*1024=20480<32768
//算出Kd
VW526=Kd*(VW502-2*VW504+VW506); // K項(xiàng)=Kd*(ek-2ek_1+ek_2) <10*2*1024=20480<32768

//限幅VW526
if(VW526<(-100)) //限幅
VW526=(-100);
if(VW526>100) //限幅
VW526=100;//
//算出Kp+Ki+Kd
VW530=VW522+VW524+VW526; //KP+KI+KD=K10
//放大差值

//累計(jì)誤差
VW538=VW538+VW530; //累計(jì) =0+10=K10 2=K20

//限幅
if(VW538>36850) //7370=134度
VW538=36850; //否則為限幅值輸出
if(VW538<50) ////控制量輸出為負(fù)數(shù)，則輸出0
VW538=50;
//輸出

A_num1=(uint)(VW538/5);
A=A_num1/55;

}