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[導(dǎo)讀]1、定時(shí)器0，快速PWM模式快速PWM可以的到比較高頻率的PWM輸出，但占空比的調(diào)節(jié)精度稍微差一些。此時(shí)計(jì)數(shù)器僅工作在單程正向計(jì)數(shù)方式，計(jì)數(shù)器的上限值決定PWM的頻率，而比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率

1、定時(shí)器0，快速PWM模式

快速PWM可以的到比較高頻率的PWM輸出，但占空比的調(diào)節(jié)精度稍微差一些。此時(shí)計(jì)數(shù)器僅工作在單程正向計(jì)數(shù)方式，計(jì)數(shù)器的上限值決定PWM的頻率，而比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計(jì)算公式為：

PWM頻率 = 系統(tǒng)時(shí)鐘頻率/（分頻系數(shù)*（1+計(jì)數(shù)器上限值））

快速PWM模式適合要求輸出PWM頻率較高，但頻率固定，占空比調(diào)節(jié)精度要求不高的應(yīng)用。

#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
volatile uchar num;

void pwm0_init(void)
{
DDRB=0X10; //將PB4設(shè)置為輸出
TCCR0=0X00; //關(guān)閉
num=64; //設(shè)置輸出比較寄存器的初值
TCNT0=0; //計(jì)數(shù)器初值為0
TCCR0=0X6A; //設(shè)置為快速pwm模式，采取8分頻
}

void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}

void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}

void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測(cè)
delay_ms(50);
num+=5;

if(num==255)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=5;
if(num==0)
num=255;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=128;
}
}

void main(void)
{
uchar wide;
pwm0_init();
init_key();
while(1)
{
OCR0=num;
keyscan();
}
}

2、定時(shí)器0，相位修正（調(diào)整）模式

頻率（相位）調(diào)整PWM模式的占空比調(diào)節(jié)精度高，但輸出頻率比較低，因?yàn)榇藭r(shí)計(jì)數(shù)器僅工作在雙向計(jì)數(shù)方式。同樣計(jì)數(shù)器的上限值決定了PWM的頻率，比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計(jì)算公式為：

PWM頻率 = 系統(tǒng)時(shí)鐘頻率/（分頻系數(shù)*2*計(jì)數(shù)器上限值））

相位調(diào)整PWM模式適合要求輸出PWM頻率較低，但頻率固定，占空比調(diào)節(jié)精度要求高的應(yīng)用。當(dāng)調(diào)整占空比時(shí)，PWM的相位也相應(yīng)的跟著變化。

#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
volatile uchar num;

void pwm0_init(void)
{
DDRB=0X10; //將PB4設(shè)置為輸出，即OC0
TCCR0=0X00; //關(guān)閉
num=64; //設(shè)置輸出比較寄存器的初值
TCNT0=0; //計(jì)數(shù)器初值為0
TCCR0=0X62;//設(shè)置為相位調(diào)整PWM模式，8分頻
}

void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}

void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}

void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測(cè)
delay_ms(50);
num+=5;

if(num==255)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=5;
if(num==0)
num=255;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=128;
}
}

void main(void)
{
uchar wide;
pwm0_init();
init_key();
while(1)
{
OCR0=num;
keyscan();
}
}

3、定時(shí)器1pwm波形輸出

#include
int main ()
{
unsigned int i,a=0,c=0;
unsigned char b=0;
TCCR1A=0xff; //通道A,B,C均設(shè)置為比較輸出模式
TCCR1B=0x0A; //采用10位快速PWM模式，top值為0X03FF，決定pwm頻率;
TCNT1=0X0000; //設(shè)置定時(shí)器的初始值
TIMSK=0X00;
ETIMSK=0X00;
DDRB=0xff;
while(1)
{
OCR1A=512; //決定OCR1A的占空比
OCR1B=256; //決定OC1B的占空比
OCR1C=OCR1C+1; //決定OC1C的占空比
c++;
OCR1C=c;
if(c>=0x03f0)
{c=0;};

i=500;
while(i--);
}
}

4、定時(shí)器3，OCRB3輸出PWM波形，占空比可調(diào)，數(shù)碼管顯示占空比，同時(shí)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)

需要注意的問題：

如果直接將輸出的pwm信號(hào)連接到舵機(jī)的信號(hào)輸入端，是不能夠驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的，必須有驅(qū)動(dòng)電路，我用的是TLP281-4進(jìn)行光耦隔離。

舵機(jī)的三根線依次為：地線（棕色），電源線（紅色），信號(hào)線（黃色），當(dāng)然不同的舵機(jī)，可能有所不同。

display.h文件：

#define SS 0
#define SCK 1
#define MOSI 2
#define MISO 3
#define SS_H() PORTB|=(1<#define SS_L() PORTB&=~(1<//注意，不要漏掉了（）
#define led0_en() {DDRB|=1<<4;PORTB|=(1<<4);} //開第一個(gè)數(shù)碼管的位選
#define led0_dis() {DDRB|=1<<4;PORTB&=~(1<<4);} //關(guān)第一個(gè)數(shù)碼管的位選
#define led1_en() {DDRB|=1<<5;PORTB|=(1<<5);}
#define led1_dis() {DDRB|=1<<5;PORTB&=~(1<<5);}
#define led2_en() {DDRB|=1<<6;PORTB|=(1<<6);}
#define led2_dis() {DDRB|=1<<6;PORTB&=~(1<<6);}
#define led3_en() {DDRB|=1<<7;PORTB|=(1<<7);}
#define led3_dis() {DDRB|=1<<7;PORTB&=~(1<<7);}
#define OE 7
#define point 4
#define dp 7
#include
#include
void port_init (void)
{
DDRA=0XFF;
PORTA=0XFF;
}
const unsigned char table[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66, //0,1,2,3,4
0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F, //5,6,7,8,9
0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x79,0x71,0x00}; //a,b,c,d,e,f
volatile unsigned char led_buffer[4];
void delay_1us(void) //1us延時(shí)函數(shù)
{
asm("nop");
}
void delay_nus(unsigned int n) //N us延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i
delay_1us();
}

void delay_1ms(void) //1ms延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int i;
for (i=0;i<1140;i++);
}

void delay_nms(unsigned int n) //N ms延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i
delay_1ms();
}

void spi_init(void)
{
DDRB |= (1<SPCR = (1<}

void SPI_MasterTransmit(char Data)
{

SPDR = Data;

while(!(SPSR & (1<;
}

void HC_595_init(void)
{
DDRC |= (1<PORTC &= (1<PORTB = 0x0F; //同時(shí)打開四個(gè)數(shù)碼管的位選
spi_init();
led_buffer[0]=16; //初始化數(shù)碼管段碼
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=16;
led_buffer[3]=16;
}

void HC_595_OUT(unsigned char data)
{
SS_L();
SPI_MasterTransmit(data);
SS_H();
}
void leddis_update(void)
{

if(point==0)
HC_595_OUT(table[led_buffer[3]]|(1<else
HC_595_OUT(table[led_buffer[3]]);
led0_en();
delay_nus(60);
led0_dis();

if(point==1)
HC_595_OUT(table[led_buffer[2]]|(1<else
HC_595_OUT(table[led_buffer[2]]);
led1_en();
delay_nus(60);
led1_dis();

if(point==2)
HC_595_OUT(table[led_buffer[1]]|(1<else
HC_595_OUT(table[led_buffer[1]]);
led2_en();
delay_nus(60);
led2_dis();

if(point==3)
HC_595_OUT(table[led_buffer[0]]|(1<else
HC_595_OUT(table[led_buffer[0]]);
led3_en();
delay_nus(60);
led3_dis();
}
void display_led(unsigned int data)
{
if(data>9999)
{
HC_595_OUT(0xFF); //當(dāng)計(jì)數(shù)大于9999時(shí)，四個(gè)數(shù)碼管同時(shí)輸出8
PORTB|=((1<<4)|(1<<5)|(1<<6)|(1<<7));
}

else if(data>999)
{
led_buffer[0]=data/1000;
led_buffer[1]=(data00)/100;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}

else if(data>99)
{
led_buffer[0]=16; //關(guān)閉最高位的那個(gè)數(shù)碼管
led_buffer[1]=(data00)/100;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}

else if(data>9)
{
led_buffer[0]=16;
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}
else
{
led_buffer[0]=16;
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=16;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}

}
void init_devices(void)
{
port_init(); //端口初始化
HC_595_init(); //595初始化
}

main.c文件：

#include
#include "display.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num;

void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}
void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}

void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測(cè)
delay_ms(50);
num+=20;

if(num>=512)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=20;
if(num<=0)
num=0;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=256;
}
}

int main ()
{
uint temp;
init_key();
init_devices();
TCCR3A=0xff; //通道A,B,C均設(shè)置為比較輸出模式
TCCR3B=0x0A; //采用10位快速PWM模式，top值為0X03FF，決定pwm頻率;
TCNT3=0X0000; //設(shè)置定時(shí)器3的初始值
TIMSK=0X00;
ETIMSK=0X00;
DDRE=0xff;
num=256;
while(1)
{
//OCR3A=512; //決定OCR3A的占空比
keyscan();
OCR3B=num; //決定OC3B的占空比
temp=num*100/1023;
display_led(temp);

}
}

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