最近看了下STM32 CAN 通訊 其中標(biāo)示符過濾器設(shè)置大有講究。特別是你要使用ST庫函數(shù)時，當(dāng)過濾器工作在屏蔽模式下，并且你把屏蔽位設(shè)了1也就是標(biāo)示符對應(yīng)位必須全部匹配才能通過，這是由其要小心。
舉個例子吧，過濾器長度為32位，模式為屏蔽模式，假如我要發(fā)送的標(biāo)示符為0x1314；那過濾器設(shè)置如下
一、過濾器完全無效 接收到的標(biāo)示符全部通過
0x1314 二進(jìn)制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filterxxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
CAN_FilterMask0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
因?yàn)?CAN_FilterMask屏蔽寄存器所有位都是0 ，對應(yīng)標(biāo)示符全為“不關(guān)心”，也就是接收到數(shù)據(jù)的ID（標(biāo)示符）不用與 CAN_Filter寄存器的任何一位進(jìn)行匹配。
二、過濾器完全有效 接收到的標(biāo)示符要跟據(jù)MASK寄存器指定需要匹配的位進(jìn)行比較
部分匹配
0x1314 二進(jìn)制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filterxxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxx1 xxxx xxxx
CAN_FilterMask0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000
CAN_FilterMask寄存器指定接收到的標(biāo)示符要與第8位進(jìn)行匹配，其他位不管。也就是說接收到的標(biāo)示符第8位必須為1，否則報文就會被丟棄。
全部匹配
0x1314 二進(jìn)制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filter00000000000000000000 001100010100
CAN_FilterMask11111111111111111111 11111111 1111
這種情況最為嚴(yán)格，接收到的標(biāo)示符必須每一位都得與過濾器中的標(biāo)示符的每一位進(jìn)行匹配，有一位不對報文就會被丟棄。（這個標(biāo)示符匹配的工作是CAN 模塊內(nèi)部硬件自動完成的）
三、利用ST庫進(jìn)行CAN 過濾器的配置
同樣發(fā)送端和接收端數(shù)據(jù)標(biāo)示符都為0x1314
第一種:過濾器無效，全部通過
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//工作在標(biāo)識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器位寬為單個32位。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//要過濾的ID低位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;//過濾器高16位每位無須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;//過濾器低16位每無必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;//過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
第二種：過濾器每位都必須匹配
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//工作在標(biāo)識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器位寬為單個32位。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;//要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;//過濾器高16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;//過濾器低16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;//過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
重點(diǎn)來了
在全部匹配的情況下為什么CAN_FilterIdHigh )中0x1314要左移3位再與0xFFFF0000按位與；CAN_FilterIdLow中0x1314要左移3位再與CAN_ID_EXT CAN_RTR_DATA 按位或咧？實(shí)際中我發(fā)送數(shù)據(jù)時把ID標(biāo)示符就設(shè)置為的是0x1314啊，見如下代碼：
void CAN_SetMsg(void)
{
//TxMessage.StdId=0x00;
TxMessage.ExtId=0x1314;//使用的擴(kuò)展ID 標(biāo)示符位0x1314
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//擴(kuò)展模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//發(fā)送的是數(shù)據(jù)
TxMessage.DLC=2;//數(shù)據(jù)長度為2字節(jié)
TxMessage.Data[0]=0xDC;
TxMessage.Data[1]=0xBA;
}
那你過濾器里標(biāo)示符也應(yīng)該是0x1314才對哦，按照上面那段配置標(biāo)示符的代碼最后存在過濾器標(biāo)示符寄存器里的值肯定不是0x1314了，原因如下，就是我們用了ST的庫，在發(fā)送標(biāo)示符時進(jìn)行了處理。
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
uint8_t transmit_mailbox = 0;
assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));
if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)
{
transmit_mailbox = 0;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)
{
transmit_mailbox = 1;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)
{
transmit_mailbox = 2;
}
else
{
transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
}
if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)
{
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) |
TxMessage->RTR);
}
else
{
assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) |
TxMessage->IDE |
TxMessage->RTR);
}
這是發(fā)送時對標(biāo)示符做的處理，16位時只是先左移21位，然后與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或就可以了，發(fā)送32位時處理的就更多了，左移3位后先與TxMessage->IDE按位或再與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或，這就有了我們在設(shè)置接收過濾器時為什么有了這樣的語句：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位
既然發(fā)送時對標(biāo)示符進(jìn)行了處理，同樣在接收時又把標(biāo)示符還原回來了：
void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)
{
assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_FIFO(FIFONumber));
RxMessage->IDE = (uint8_t)0x04 & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
if (RxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
RxMessage->StdId = (uint32_t)0x000007FF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 21);
}
else
{
RxMessage->ExtId = (uint32_t)0x1FFFFFFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 3);
} // 不明白這里為什么只是把接收到的標(biāo)示符還原時只進(jìn)行了右移三位而沒有其他處理，發(fā)送時這樣的啊：
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