參考電路圖：

 

參考程序流程圖：

 

參考程序：

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文件名：ACC4-1-1.C

功能描述：最小拍有紋波實驗程序。

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#include

#include

#include

/*****************************************

宏定義

*****************************************/

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define ADC_7 XBYTE[0x7ff0] //定義模數(shù)轉(zhuǎn)換IO地址

#define DAC_1 XBYTE[0x7ff2] //定義D/A第一路的IO地

/*****************************************

全局變量定義

*****************************************/

sbit str = P1^7; //定義A/D啟動信號

sbit DIN0 = P1^0; //聲明同步信號

uint data time; //聲明變量，用于定時

uchar data t0_h,t0_l; //用于存儲定時器0的初值

int TK=100; //聲明采樣周期變量,//采樣周期=TK*10ms

int TC; //TK的變量

float KK0=0.5435; //系數(shù)kk0

float KK1=-0.2000; //系數(shù)kk1

float KK2=0; //系數(shù)kk2

float KK3=0; //系數(shù)kk3

float PP1=0.7170; //系數(shù)pp1

float PP2=0; //系數(shù)pp2

float PP3=0; //系數(shù)pp3

char UK; //當前時刻的D/A輸出

char EK; //當前時刻的偏差

char UK_1,UK_2,UK_3,EK_1,EK_2,EK_3;//前3次采樣時刻的控制量和偏差

/*****************************************

主函數(shù)

*****************************************/

void main(void)

{

TMOD = 0x01;

time = 10; //定時10ms

t0_h = (65536-500*time)/256; //計算定時器0初值

t0_l = (65536-500*time)%256;

t0_l = t0_l+20; //修正因初值重裝而引起的定時誤差

TH0 = t0_h;

TL0 = t0_l;

IT1 = 1; //邊沿觸發(fā)中斷

EX1 = 1; //開外部中斷1

ET0 = 1; //開定時中斷0

TR0 = 1; //啟動定時器

TC = 1;

DAC_1= 0x80; //D/A清零

UK=UK_1=UK_2=UK_3=0;

EK=EK_1=EK_2=EK_3=0;

EA = 1; //開總中斷

while(1);

}

/**********************************************

函數(shù)名：INT1

功能 ：1號外部中斷服務(wù)程序

參數(shù) ：無*

返回值：無 *

***********************************************/

void int1() interrupt 2 using 2

{ float i,j;

DIN0 = 1; //讀取輸入前，先輸出高電平

if(DIN0) //判同步信號到否

{

UK=UK_1=UK_2=UK_3=0;

EK=EK_1=EK_2=EK_3=0;

DAC_1 =0x80; //D/A輸出零

TC=1;

}

else

{

TC--; //判采樣周期到否

if(TC==0)

{

EK = ADC_7-128; //采樣當前的偏差值，并計算偏差的變化量

i=EK*KK0; //計算i=EK*KK0+EK_1*KK1+EK_2*KK2+EK_3*KK3)

i=i+EK_1*KK1;

i=i+EK_2*KK2;

i=i+EK_3*KK3;

j=UK_1*PP1; //計算j=UK_1*PP1+UK_2*PP2+UK_3*PP3

j=j+UK_2*PP2;

j=j+UK_3*PP3;

i=i-j; //i-j

if(i>0) //判控制量是否溢出，溢出賦極值

{

if(i>=127)

UK=127;

else

UK=(char)i;

}

else

{

if(i<-128)

UK=-128;

else

UK=(char)i;

}

DAC_1=UK+128; //D/A輸出控制量

UK_3=UK_2; //控制量遞推

UK_2=UK_1;

UK_1=UK;

EK_3=EK_2; //偏差遞退

EK_2=EK_1;

EK_1=EK;

TC=TK; //采樣周期變量恢復

}

}

}

/**********************************************

函數(shù)名：Timer0

功能 ：定時器0中斷服務(wù)程序

參數(shù) ：無

返回值：無

***********************************************/

void Timer0() interrupt 1 using 1

{

str = !str; //產(chǎn)生A/D啟動信號

TH0 = t0_h; //重新裝入初值

TL0 = t0_l;

}

參考結(jié)果：

 

階躍有波紋

 

階躍無波紋

 

斜坡有波紋

 

斜坡有波紋