0 引言

隨著工業(yè)和國防技術(shù)的發(fā)展，潛水設(shè)備在各種應(yīng)用尤其在軍事應(yīng)用上，對探測技術(shù)的高、精、尖的要求越來越高。在各種潛水設(shè)備的技術(shù)發(fā)展中，具有重要意義的潛水器充分的體現(xiàn)了這一點，為了提高潛水器的深潛能力，潛水器都配備有綜合導航顯示控制系統(tǒng)，確保潛水器能夠精確的潛航，順利完成各種水底作業(yè)任務(wù)。由于潛水器的體積和載荷的限制，綜合導航顯示控制系統(tǒng)使用的傳感器必須體積小、重量輕、耐高壓，并且在功能上要能快速、準確地獲得潛水器的航行參數(shù)。在測量海水的溫度、電導率、壓力、深度、鹽度、聲速、密度等狀態(tài)參數(shù)方面，SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器能將上述海水的七種狀態(tài)參數(shù)測量于一體，而且在精度、體積、重量上都能很好地滿足系統(tǒng)設(shè)計的要求，是一種非常適合用于潛水器上的傳感器。下面就有關(guān)SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器在潛水器中的數(shù)據(jù)采集過程進行探討，對其中的傳輸格式不對應(yīng)，不便于直接傳輸，提出一種可行的設(shè)計方案和思路，并給出一個已經(jīng)得到應(yīng)用的實例進行說明。

1 SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器在潛水器中的應(yīng)用

潛水器的綜合導航顯示控制系統(tǒng)主要是應(yīng)用組合導航技術(shù)和信息融合技術(shù)把各個導航設(shè)備有機地組合起來，在不改變各導航設(shè)備的情況下，采用濾波技術(shù)，對各種導航信息進行處理，實現(xiàn)各種導航信息互相取長補短，提高導航定位精度;通過對導航信息進行集中顯示，集中控制和綜合處理，可以實現(xiàn)最大限度發(fā)揮每一個導航信息的作用，實時向使用設(shè)備提供全面的、最佳的導航信息。溫鹽深傳感器的作用是實時地測量海水的各個狀態(tài)參數(shù)，如溫度、電導率、壓力、深度、鹽度、聲速、密度，發(fā)送到綜合導航顯示控制系統(tǒng)，然后顯示出來或者供其他設(shè)備使用。為了確保潛水器航行安全和打撈搜救任務(wù)的完成，潛水器上的傳感器的測量必須滿足航行的要求;數(shù)據(jù)的刷新率必須滿足潛水器的要求;所測量得到的數(shù)據(jù)必須穩(wěn)定可靠。SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器在這些方面的性能都能達到，滿足導航系統(tǒng)的要求。 
 
圖1 SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器
SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器目前在國外大多在潛水器和潛艇中使用，在國內(nèi)還很少應(yīng)用。如圖1所示，其外形尺寸為長43.69cm，最大高度為13.97cm，最大寬度為10.8cm，重量約2.9kg。SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器的測量準確度非常高，例如溫度范圍在-5到30°C，精確度達到 0.0001°C，能在水深7000米的高壓情況下也能測出所需要的精確的導航信息。SBE 37-SI MicroCAT與其它設(shè)備主要根據(jù)NMEA-0183標準來進行串口異步通信，交換數(shù)據(jù)，雙向傳輸。它的外部接口是EIA RS-232，傳輸波特率可選擇，范圍由1200bit/s到38400bit/s。發(fā)送的字符碼制為ASCII碼，測量數(shù)據(jù)的傳輸?shù)乃俾室部捎奢敵龅膮?shù)選定，每次測量數(shù)據(jù)輸出的時間間隔范圍由1.15秒到22.19秒。

2 SBE 37-SI MicroCAT接口電路的設(shè)計

SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器的輸出數(shù)據(jù)格式與一般導航設(shè)備的常用格式，例如GPS的數(shù)據(jù)格式：$PASHR,POS,n,……,tt.t，vvvv＊cc[CR][LF],它包含起始符$，數(shù)據(jù)內(nèi)容，代碼和標志＊,代碼和cc,數(shù)據(jù)終結(jié)符[CR][LF]。而SBE 37-SI MicroCAT的輸出數(shù)據(jù)格式?jīng)]有起始符、代碼和標志以及代碼和。它還有一個很大的特點：SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器的輸出有電平保護作用，當它停電后重新通電啟動，輸出電平為零，不會自主的向外發(fā)送測量數(shù)據(jù)，必須給它發(fā)一個激發(fā)信號（數(shù)據(jù)發(fā)送命令）才能觸發(fā)它。它的觸發(fā)信號是兩個回車換行字節(jié)（即0x0D、0x0A），但不能連續(xù)發(fā)，必須要分兩次間隔兩秒發(fā)出，這樣才能將傳感器觸發(fā)，按照設(shè)定的格式和速率往外發(fā)送數(shù)據(jù)。

為了使溫鹽深傳感器輸出的數(shù)據(jù)格式與常用導航設(shè)備的數(shù)據(jù)格式保持一致，必須要設(shè)計一個數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換接口電路，它需要完成的工作有：首先獲得外部指令或自產(chǎn)生一個觸發(fā)命令發(fā)給傳感器，觸發(fā)傳感器;然后接收外部指令改變SBE 37-SI MicroCAT輸出數(shù)據(jù)的波特率，傳輸數(shù)據(jù)的更新速率;并接收來自它的數(shù)據(jù)，加上起始符、代碼和標志以及代碼和;如果數(shù)據(jù)中有空格，則將空格置換成零;最后將數(shù)據(jù)輸出給綜合導航顯示控制臺。這樣，數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換接口電路一方面要處理控制指令的中斷和實現(xiàn)改變傳感器的波特率和數(shù)據(jù)更新速率，另一方面還要和傳感器進行串行數(shù)據(jù)通信。

3 實際應(yīng)用舉例

由于SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器所提供的RS232數(shù)據(jù)格式與常用的導航設(shè)備數(shù)據(jù)格式不同，不能直接與潛水器綜合導航顯示控制臺系統(tǒng)現(xiàn)連接進行數(shù)據(jù)交換。為了方便通信，本文作者在實際的工程應(yīng)用中設(shè)計了一個數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換電路板，電路的結(jié)構(gòu)如圖2所示。 

 
圖2 SBE 37-SI MicroCAT數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換電路板的設(shè)計
在圖2中，通信控制單片機一方面負責接收數(shù)據(jù)，將接收到表達海水的狀態(tài)參數(shù)的ASCII字符轉(zhuǎn)換成數(shù)字類型，對該數(shù)字類型進行判斷正負，把相應(yīng)的空格置換成零，再轉(zhuǎn)換為ASCII字符類型，添加上起始符$以及每個數(shù)據(jù)的頭字母（即T、C、P、D、S、V、R），算出$以后所有字符的代碼和，然后將代碼和標志及代碼和、回車符、換行符加上，最后通過RS232輸出到綜導顯控臺。另一方面，接收來自綜導顯控臺的命令，然后發(fā)送給SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器，對傳感器的響應(yīng)完完全全地返回給綜導顯控臺。因此綜導顯控臺可以隨時改變溫鹽深傳感器的輸出數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)輸出的間隔時間以及他的狀態(tài)，又可以接收到通用格式的數(shù)據(jù)。

本實例的硬件使用的是常用可靠的AT89C51單片機，AT89C51單片機是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。

由于程序設(shè)計相對簡單，為了提高開發(fā)效率，不采用高級語言編寫程序，而是直接選擇匯編語言編寫程序。在可靠性需求高的環(huán)境，串口RS232的編程只使用發(fā)送、接收和地線等三個信號線，這樣可以確保數(shù)據(jù)可以在任何時候都可以發(fā)送和接收，提高可靠性。

如圖3所示的電路，是設(shè)計完成并在實際中使用的SBE 37-SI MicroCAT數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換電路。電路設(shè)計精巧，面積小，安裝方便，信號線拔插易用。

SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器在空氣中測量直接出來的數(shù)據(jù)格式（如果數(shù)據(jù)為負則多加一位）：

xxx.xxxx,xx.xxxxx,xxxx.xxx,xxxx.xxx,xxxx.xxxx,xxxxx.xxx,xxx.xxxx[CR][LF]

24.7798, 0.00068, -0.310, -0.307, 0.0130, 1496.123, -2.8873[CR][LF]

接口電路接收傳感器（有三個負值）來的數(shù)據(jù)接口所輸出的數(shù)據(jù)（將空格置換為零）：

$Txxx.xxxx,Cxx.xxxxx,Pxxxx.xxx,Dxxxx.xxx,Sxxxx.xxxx,Vxxxxx.xxx,Rxxx.xxxx＊cc[CR][LF]

$T024.7798,C00.00068,P-0000.310,D-0000.307,S0000.0130,V01496.123,R-002.8873＊66[CR][LF]
 
圖3 SBE 37-SI MicroCAT格式轉(zhuǎn)換電路板
4 結(jié)束語

本文作者創(chuàng)新點：SBE 37-SI MicroCAT溫鹽深傳感器的性能、體積、質(zhì)量和可靠性都能滿足潛水器中綜導顯控臺系統(tǒng)的設(shè)計要求，能精確測量潛水器所需海水的溫度、電導率、壓力、深度、鹽度、聲速、密度等狀態(tài)參數(shù)。由于其輸出的數(shù)據(jù)格式與導航設(shè)備的常用格式不同，無法直接相接，因此必須在其接口上另接一個數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換電路，才可以得到常規(guī)的數(shù)據(jù)輸出格式，以便更快地開發(fā)出通信與數(shù)據(jù)采集軟件，通過人機界面完成對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的控制與通信。本文介紹的實例系統(tǒng)的軟硬件的實現(xiàn)方法比較簡單，可靠性高，具有廣泛的實用性。