1.超聲波測距原理

　　超聲波是指頻率高于20KHz 的機械波。為了以超聲波作為檢測手段，必須產(chǎn)生超聲波和接收超聲波，完成這種功能的裝置稱為超聲波傳感器。超聲波傳感器有發(fā)送器和接收器，有的也可具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用。根據(jù)超聲波的產(chǎn)生方式，超聲波傳感器可分為兩大類：一類是電氣式，如壓電式、磁致伸縮式和電動式等；一類是機械式，如加爾統(tǒng)笛、液哨等。目前常用的是壓電式超聲波傳感器。它利用壓電效應的原理將電能和超聲波相互轉(zhuǎn)化，即發(fā)射超聲波時，將電能轉(zhuǎn)換為超聲波發(fā)射出去；在收到回波時，將超聲振動轉(zhuǎn)換成電信號。

　　超聲波測距的原理一般采用時間差法，即測出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離，即：

　　式中，D—傳感器與障礙物之間的距離；c—聲波在介質(zhì)中的傳輸速度。

　　由于超聲波易于定向發(fā)射、方向性好、強度易控制、與被測物體不需直接接觸，故超聲波傳感器廣泛地應用于液體高度測量、汽車倒車等方面。為了提高測量精度，減小誤差，根據(jù)公式（1）可知，測距誤差由傳播速度誤差和傳播時間誤差引起。

　　當傳播速度準確時，傳播時間差值精度只要達到微秒級，就可保證測距誤差小于1mm。設計中，可采用12MHz 晶體作時鐘的基準，單片機定時器的計數(shù)精度可達1us，從而保證測量精度。

　　傳播速度受空氣密度的影響，空氣密度越高，傳播速度越快，而空氣密度與溫度有密切關(guān)系。在理想氣體中聲波的傳播速度c 為：

　　式中，γ—氣體定壓比熱容與定容比熱容之比；R—氣體常數(shù)；M—氣體分子量；T—絕對溫度。

　　若溫度變化不大，則可認為聲速基本不變，其值為340m/s。若測距精度要求較高，為減小溫度變化對聲速產(chǎn)生的影響，在設計中，應增加溫度傳感器來監(jiān)測環(huán)境溫度，進行實時溫度補償，近似公式為：

　　式中，c0—零度時的聲波速度332m/s； T—實際溫度（℃）。

　　2.測距報警系統(tǒng)設計

　　2.1 硬件設計

　　電路原理圖如圖1 所示。采用PIC16F73 單片機作為主控制器，實現(xiàn)對CX20106 紅外接收芯片（紅外常用的載波頻率38KHz 與測距超聲波頻率40KHz 較為接近） 和TCT40 系列超聲波轉(zhuǎn)換模塊的控制。單片機通過端口RB1 控制超聲波的發(fā)送，然后單片機不停地檢測中斷端口RB0/INT，當端口RB0/INT 的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r，系統(tǒng)認為超聲波已返回。計數(shù)器所計數(shù)據(jù)即為超聲波所經(jīng)歷的時間，通過換算可得到傳感器與障礙物之間的距離。超聲信號的驅(qū)動由單片機定時器完成，LED 數(shù)字顯示采用動靜態(tài)驅(qū)動相結(jié)合的方法實現(xiàn)，報警模塊采用簡單的聲光報警電路。

圖1 測距報警系統(tǒng)電路原理圖