（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

電動(dòng)機(jī)根據(jù)輸出形式分，可以分為旋轉(zhuǎn)型和直線型(如根據(jù)電動(dòng)機(jī)采用的電源分類。當(dāng)考慮電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)，應(yīng)主要關(guān)注電動(dòng)機(jī)的如下基本性能：

1能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，且具有良好的響應(yīng)特性。2正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同，且運(yùn)行特性穩(wěn)定，3維修容易，且不用保養(yǎng)。4具有良好的抗干擾能力，且相對于輸出來說，體積小，重量輕。

在機(jī)器人中，首先采用比較多的時(shí)直流電動(dòng)機(jī)和無刷直流電動(dòng)機(jī)，因?yàn)樗麄兛梢詽M足上述要求，其次也推薦使用感應(yīng)電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。

對于直流電動(dòng)機(jī)，變換器首先將電壓和電流控制到希望的數(shù)值，對于交流電動(dòng)機(jī)，店里變換器首先將其電壓、電流和頻率控制到希望的數(shù)值，然后對電動(dòng)機(jī)的速度進(jìn)行控制，進(jìn)而對電動(dòng)機(jī)的位置進(jìn)行控制，圖5.4所示為電動(dòng)機(jī)的種類。

在電動(dòng)機(jī)控制中采用的店里變換器的分類及用途，除了在電車和蓄電池作為直流電源，而是使用對商用的交流電進(jìn)行梳流后得到的直流電，把交流電變換成直流電的過程，稱為瞬變換，這里采用的電力變換器，稱為整流電路，一般來說，由于交流電的正弦波波形畸變會引起電壓的變動(dòng)和感應(yīng)干擾，因此應(yīng)采用措施，設(shè)法保持輸入電流波形的正弦波形狀，所以，電力變換器不同于通常的整流電路，可稱之為PWM變換器。