本月早些時候，麻省理工學(xué)院（MIT）發(fā)布了其迷你獵豹（Mini Cheetah）的新視頻，這是來自麻省理工學(xué)院仿生機器人實驗室的小型四足機器人。該實驗室負(fù)責(zé)人、機械工程教授桑巴·金（Sangbae Kim）日前接受采訪，談了許多關(guān)于迷你獵豹設(shè)計以及機器人未來發(fā)展需要面對的問題。

圖：麻省理工學(xué)院研發(fā)的迷你獵豹機器人

麻省理工學(xué)院此前指出，迷你獵豹機器人重約9公斤，配有12個模塊化電動馬達(dá)，每條腿都有動力髖關(guān)節(jié)（2自由度）和膝關(guān)節(jié)。馬達(dá)是現(xiàn)成的廉價部件，而不是專門定制的昂貴設(shè)計模塊，它最大的關(guān)節(jié)速度為40弧度每秒，這在技術(shù)上看已經(jīng)非?？?，視頻中迷你獵豹機器人展示的后空翻，在第一次嘗試時就成功了，接下來，迷你獵豹將被教導(dǎo)在被拋入空中后，執(zhí)行非常像貓的動作，即雙腳著陸。桑巴談了更多細(xì)節(jié)：

問：你們?yōu)楹我瞥龈“姹镜墨C豹機器人？

桑巴：這主要是為了加速機器人研究。如果你和任何使用機器人的人交談，他們會告訴這個過程會有多痛苦：這些機器人脆弱、危險，扭矩不足，很難建模，有大堆的問題。如果你有個像獵豹3這樣的機器人，你每天運行它的實際時間是多少？這可能是1%或更少，因為它很難運行，而且相當(dāng)危險。假如有什么東西壞了，可能要耽誤很長時間。

但有了迷你獵豹機器人，你就可以每天運行5個小時，我們已經(jīng)做了3個小時的演示，沒有任何問題?；旧?，我們已經(jīng)達(dá)到了一定水平，它是如此可靠，以至于我們可以放心把它交給其他在硬件上屢受阻礙的團體使用。

迷你獵豹差不多有著完美體型，9公斤不是太小，但也不是太大，它依然危險而脆弱，這個機器人我們用了12個月，期間沒有更換任何機械部件，這主要得益于我們的執(zhí)行器技術(shù)。我們設(shè)計的機器能夠承受撞擊，執(zhí)行跳躍和著陸等動作，已經(jīng)幫助其達(dá)到了每秒2.5米的速度，這對于它的體型來說已經(jīng)很快了，但理論上它可以達(dá)到每秒4米，這相當(dāng)于獵豹3的最高速度。

問：液壓馬達(dá)仍在大多數(shù)高性能的動態(tài)機器人中使用，為什么電動執(zhí)行器更適合像獵豹和迷你獵豹這樣的機器人？

桑巴：我和馬克·雷伯特（Marc Raibert）討論過這個問題，他和我的觀點略有不同。他認(rèn)為有些關(guān)于縮放的問題，但我不同意，電動馬達(dá)的縮放技術(shù)已經(jīng)十分成熟，我真的對迷你獵豹的表現(xiàn)感到驚訝，因為其電動馬達(dá)規(guī)模縮小得很厲害，其秘密在于設(shè)計中的細(xì)節(jié)：如果你看一看迷你獵豹的肩部（致動器），它們相對于獵豹3更大。這不是很明顯，但迷你獵豹的肩膀相對于它的身體長度比例更大，這使得它更強大。

電動馬達(dá)可以很容易地放大，以至于制造馬匹大小的機器人，你就能使它跑得像馬一樣快，在功率密度方面沒有什么問題，我認(rèn)為當(dāng)涉及到人形機器人時，這個問題就變得有趣了，因為人形機器人需要更高的自由度，所以在12度的自由度時，這不是問題，我認(rèn)為電動馬達(dá)是最好的選擇。但是如果你需要24度的自由度，并且需要在腕部、踝部和頸部擁有更高自由度，電動馬達(dá)往往就會受到影響。

這就是液壓開始變得有吸引力的地方，因為你有更大的電源，但執(zhí)行器相對較小，而且比具有等效扭矩的電動馬達(dá)小得多。當(dāng)然，液壓動力還需要其他補充，所以在某種程度的自由度上，我認(rèn)為電動執(zhí)行器在各個方面都會更好地實現(xiàn)簡單易用的設(shè)計，但是一旦自由度過大，液壓動力就有了巨大的優(yōu)勢。

問：既然有了迷你獵豹，你還會繼續(xù)和獵豹 3 合作嗎？

桑巴：到目前為止，我們已經(jīng)進(jìn)行了95%的仿真，然后當(dāng)我們對控制器有信心時，我們會在機器人身上進(jìn)行測試?，F(xiàn)在我們要移動到50%在模擬中，40%在迷你獵豹中，10%在獵豹3中。即使你的算法在模擬中并非超級強大，迷你獵豹在測試它時也沒有問題，安裝過程大概需要2分鐘，如果出了問題，它也不會壞。

對研究機器人來說，“不壞”是件大事，因為這意味著你可以在它們身上試驗，或者相信你的學(xué)生可以在他們身上試驗，而不需要先設(shè)置四份電子報警器，穿上防彈衣，拿出支票簿，站在火警報警器旁邊。正如桑巴所指出的，堅固的機器人意味著你可以在模擬中少做許多工作，這更有趣（而且可能更有效率）。

我們的計劃是建造10個迷你獵豹機器人，其中5到6個將在麻省理工學(xué)院的不同實驗室投入使用，以同時解決不同的問題，希望它能加速開發(fā)，這可能加快開發(fā)速度5到6倍。其他四五個機器人可以離開麻省理工學(xué)院，進(jìn)入經(jīng)驗豐富的有腿機器人團隊。桑巴說，我們最終希望“舉行機器狗障礙賽跑，每個團隊用不同的算法控制迷你獵豹，我們可以看到哪種策略更有效?！?/p>

比賽最初很可能是由人類控制的，但最終迷你獵豹將實現(xiàn)完全自主運作。一旦它實現(xiàn)這個目標(biāo)，我們便期望在不久的將來能有更廉價的消費者版本上市。