整定的目的：為何整定？何時需要整定？

從本質上來說，伺服系統(tǒng)的工作就是將指令輸入和輸出的誤差減小到零。而將誤差減小到零試圖花費多大的“力氣”取決于系統(tǒng)是被如何整定的。簡單地說，整定就是調節(jié)伺服系統(tǒng)對于任意給定誤差的反應以使系統(tǒng)獲得給定響應。在大多數高性能伺服應用中，目標是獲得對于誤差的高響應速率(又稱帶寬)，并在運轉和停轉時維持誤差盡可能小。當然，很多應用需要較慢的響應速率；在系統(tǒng)運動中總會存在一定的跟蹤誤差。一個整定好的系統(tǒng)不一定要盡量快地消除誤差，而是要對誤差做出機器設計者所期望的反應。

??一般而言，在伺服系統(tǒng)安裝到機器上之前，應對其進行測試并確認系統(tǒng)空載運轉平穩(wěn)。如果在按裝和加載前系統(tǒng)運行roughly，那么安裝之后能實現目標性能的可能性很小。下圖是 SureServo 伺服系統(tǒng)的整定流程和線索：

控制環(huán)流程圖說明了伺服控制器驅動負載的基本原理。如圖所示，伺服控制系統(tǒng)主要由三部分組成：

電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)

對于伺服電機使用者來說，只需要整定速度環(huán)和位置環(huán)參數。除選擇電機功率型號外，電流環(huán)不需要任何用戶交互，它被設定為1.8KHz的固定帶寬。如果電機功率型號選錯，電流環(huán)的工作性能會受影響，并有可能最終損壞電機。速度環(huán)的輸出連接至電流環(huán)。速度環(huán)的工作帶寬可以調節(jié)到最高450Hz。位置環(huán)的輸出連接到速度環(huán)，其帶寬最高可以調節(jié)到300Hz。

正如所見，電流環(huán)是響應最快的，目的是迅速處理和跟蹤到速度環(huán)的輸出。即便當速度環(huán)設定為最高工作帶寬，電流環(huán)仍然比其快四倍，這樣是為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定。同樣，速度環(huán)應該總是比位置環(huán)響應快。否則，如果位置環(huán)更新其至速度環(huán)的目標比速度環(huán)校正誤差還快，系統(tǒng)只可能變得不穩(wěn)定。( the system has no choice but to become unstable)

控制律

可以選擇的有兩種：

- PI (ProporTIonal-Integral) 比例-積分
- PDFF (Pseudo-DerivaTIve Feedback and Feedforward) 偽微分反饋前饋

框圖如下：

可用整定模式

定義 慣量率=負載轉動慣量/電機轉動慣量，一般而言該值為10左右

手動輸入參數。

簡單模式。適用于負載大范圍變化。由用戶輸入目標剛性和慣量率，系統(tǒng)自動整定一個比較保守的值
自適應自整定模式。系統(tǒng)在運行中根據變化的負載慣量自動動態(tài)調整參數。

固定自動整定模式。當負載慣量已知時，由用戶輸入目標剛性和慣量律，系統(tǒng)自動整定參數。負載變化范圍不能太大。