前面有有講到無人機編隊控制的一些通信方式和控制算法：
在上篇文章中，有些朋友想直接了解技術方案，當然不是不行，只是我想表明的觀點是，也可能是我讀研養(yǎng)成的習慣：
在做任何事情研究之前，都想著要去查閱前人做過的研究，分析其優(yōu)缺點，而不是憑空憑借自己僅有的一些技術經(jīng)驗就去實施開展某個項目，前人趟過的坑或得出的經(jīng)驗需要借鑒。
回到正題，關于群體智能，牽扯到方方面面。其智能型可以由不同的載體去體現(xiàn)，無非就是
海 陸 空 三者。
由于“天上飛”牽扯多方面，本文先從“地上爬”的講起。
上次也有一篇關于 群體智能 的文章，沒有看的朋友可以點擊：
在視頻中的群體智能系統(tǒng)中，個體數(shù)量是9個。
整個系統(tǒng)由三部分組成：個體、系統(tǒng)通信、控制臺。
在設計群體系統(tǒng)中的個體時，需要以下三點作為其個體設計的依據(jù)：
1、自主決策：
集群機器人自主成型過程中，個體間需要大量的通訊、運算、決策，如何選取一款大內存、高主頻、低功耗的控制單元是設計機器人個體首要所在；
2、全向運動：
考慮集群系統(tǒng)初始狀態(tài)下個體的隨機性，機器人可能朝向任何方向移動，因此機器人具有全向運動能力是必不可少的；
3、局部通信：
集群機器人顯著特點之一是系統(tǒng)的分布式、無中心控制。
機器人個體只能通過與鄰域內機器人局部通信才能獲取自身的坐標、位置、運行狀態(tài)等信息。
因此選擇合適的通信模塊以建立穩(wěn)健的通行網(wǎng)絡是實現(xiàn)自主成型任務的核心環(huán)節(jié)；
在個體設計中，需要保證的首要先決條件就是：
盡可能的小。
只有個體的體積小，才能將群體中的個體數(shù)量做上去。
本次設計的個體，采用三輪全向移動式，選取了N20電機。
▲ 圖2 個體正面
▲ 圖3 個體反面
在個體中，移動控制部分其控制硬件采用STM32F103C8T6，為了保證拆卸以及維修方便，采用了模塊化設計。
并未采用集成化。
有待后續(xù)優(yōu)化。
車體采用亞克力切割的方式進行搭建，車輪為60mm大小的全向輪，能實現(xiàn)全向移動。
在調節(jié)小車移動控制部分，在運動過程中出現(xiàn)偏差是在所難免的，所以就
需要有基于反饋的閉環(huán)自動調節(jié)單元，也就是說需要有相應的傳感器配合一定的控制算法實現(xiàn)自動調節(jié)。
從圖3可以看出，在電機上安裝了測速部分，采用霍爾編碼器對其編碼測速。
霍爾編碼器是由霍爾碼盤和霍爾元件組成，霍爾碼盤是在一定直徑的圓板上等分地布置有不同的磁極。
霍爾碼盤與電動機同軸，電機旋轉時，霍爾元件檢測出若干脈沖信號，為判斷轉向，一般輸出兩組存在一定相位的方波差。
單一傳感器的數(shù)據(jù)并非真實可靠，為了更加科學的矯正其機器人移動姿態(tài)。還添加了MPU6050對其進行姿態(tài)矯正。
多個閉環(huán)系統(tǒng)，可以達到較為穩(wěn)妥的移動效果。
▲ 圖4 方向P調節(jié)原理圖
▲ 圖5 速度PI調節(jié)原理圖
關于個體設計部分，大概介紹到這里，篇幅有限，寫多了反而沒幾個人能堅持看完，后面將繼續(xù)更新關于
上層決策、控制臺
等
文章。
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