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[導讀]近日，清華大學車輛與運載學院李駿院士團隊成功研制第一代清華猛獅陸空兩棲自主駕駛飛車。該車輛全稱為旋翼式陸空兩棲智能飛行車輛，是全球首款集成智能駕駛功能的純電動旋翼式無人駕駛飛行車輛。這輛車最智能的一點在于它的空間融合感知系統(tǒng)，通過空間感知

近日，清華大學車輛與運載學院李駿院士團隊成功研制第一代清華猛獅陸空兩棲自主駕駛飛車。

該車輛全稱為旋翼式陸空兩棲智能飛行車輛，是全球首款集成智能駕駛功能的純電動旋翼式無人駕駛飛行車輛。

這輛車最智能的一點在于它的空間融合感知系統(tǒng)，通過空間感知場、空間復合規(guī)劃、陸空平滑切換等技術(shù)，實現(xiàn)了陸空結(jié)合、自主規(guī)劃、自由切換的新型駕駛模式。簡單講，就是能夠根據(jù)不同空間調(diào)整駕駛的方式，在地上就能跑起來，上天就開啟飛行模式。地面行駛方面，和傳統(tǒng)的車輛無二，四輪兩驅(qū)底盤的底座，在此基礎(chǔ)上利用旋翼實現(xiàn)飛行。

旋翼與車輪底盤相結(jié)合，具有極強的運動靈活性；與傳統(tǒng)無人機相比，實現(xiàn)了有效續(xù)航里程的增加。

延慶山區(qū)飛行能力測試。

陸上行走測試。

和地面上的無人車相同，這個兩棲飛車具備無人駕駛自主決策能力，無需人為控制。而且另一大功能就是能夠更加靈活地避障，遇到障礙物，無法在陸上繞行，就會啟動飛行模式。飛越障礙并尋找可行駛域，進而降落至路徑中的可行駛的平坦地面，實現(xiàn)空陸兩棲高效自由切換，提高運輸通行效率。

相比于點對點的路徑，這款旋翼式陸空兩棲無人駕駛飛行車輛可以進行空間級的路徑規(guī)劃。可實現(xiàn)功能包括：飛行避障、路徑規(guī)劃、持續(xù)空中懸停、直線行駛、U型路掉頭、跟車行駛等。

車輛行進過程中遇到雪地場景，決策模塊判斷行駛有難度，進行自主路徑規(guī)劃，啟動飛行模式，跨越雪地區(qū)域至平坦路面。

清華猛獅團隊帶頭人李駿：專注車輛技術(shù)研發(fā)30年

研發(fā)這款神奇飛車的猛獅無人駕駛團隊有個引路人，是現(xiàn)年62歲的中國工程院院士李駿。

他曾在中國一汽做了30年的技術(shù)研發(fā)，歷任技術(shù)中心總工程師、技術(shù)中心主任、集團公司副總工程師、中國一汽股份有限公司總工程師。2012年曾榮獲何梁何利科學與技術(shù)創(chuàng)新獎，曾獲得授權(quán)專利11項，發(fā)表論文101篇和專著1部，2018年3月正式到清華工作。李駿目前聚焦的方向之一是研究「基于智慧城市智能交通智能汽車（SCSTSV）融合一體化技術(shù)的城市高級智能共享汽車」。

在此前的采訪中，他提出了新的創(chuàng)意，就是「車找人」「人駕車」「車找位」的全過程智能共享出行模式。「更長遠的計劃就是研究基于SCSTSV理念的中國標準智能網(wǎng)聯(lián)汽車自主創(chuàng)新系統(tǒng)工程技術(shù)。」去年8月24-29日，在重慶舉辦的2019i-VISTA（Intelligent Vehicle Integrated Systems TestArea，智能汽車集成系統(tǒng)試驗區(qū)）自動駕駛汽車挑戰(zhàn)賽系列比賽中，清華大學車輛與運載學院李駿院士團隊的猛獅無人駕駛團隊斬獲了多項大獎。

清華大學車輛與運載學院高級工程師張新鈺、博士后譚啟凡與計算機系副教授劉華平合作開展了針對新型智能飛行汽車的車輛結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動控制設(shè)計、感知系統(tǒng)設(shè)計與系統(tǒng)集成的研究，并多次在河北清華發(fā)展研究院固安分院與延慶山區(qū)等地分別進行了針對城市路面環(huán)境與野外復雜地形的飛行實驗驗證。

在智慧城市智能交通智能汽車（簡稱：SCSTSV）的總體框架下，智能運載工具與立體交通的深度融合是智慧城市的必然趨勢。陸空兩棲自主駕駛飛車可應用于物資運送、救援、出行等領(lǐng)域，最終融入到SCSTSV的整體架構(gòu)之中。

本研究得到了國家重點研發(fā)計劃、清華大學國強研究院項目的支持。

來源：機器人大講堂

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