引 言

本文設計的VR 探索飛行器融合了 VR（虛擬現(xiàn)實）技術和小型航拍飛行器，便于操作人員以第一視角遠距離操控飛行器探查未知領域復雜環(huán)境，特別是災難場所或救援人員前進困難的地區(qū)，能夠準確為救援或其他活動提供第一手信息， 相較于第三視角，探索周邊環(huán)境更加全面，具有更好的人機交互體驗[1]。

1 系統(tǒng)介紹

VR 探索飛行器主要包括四個模塊，即 VR 圖像形成模塊、飛行控制模塊、動力模塊和圖像接收/ 處理模塊。系統(tǒng)結構如圖 1 所示。

飛行控制模塊 ：該模塊由飛控 APM 完成，控制四個電機 的轉速進而控制飛機姿態(tài)，載有加速度計、陀螺儀、氣壓計、 羅盤等傳感器。利用 M8NGPS 對飛行器進行精準定位，通過 無線遙控器來操作飛行器的基本動作（垂直、俯仰、滾轉、偏 航、定點、定航運動）。

動力模塊 ：該模塊通過四個電調控制無刷電機為飛行器提供動力輸出，包括電子調速器、無刷電機和鋰電池。

圖像采集模塊 ：該模塊完成圖像信息的采集及傳輸，包括 700 線高清攝像頭和AV 圖傳發(fā)射接收器TS832。

圖像接收處理模塊 ：該模塊完成圖像接收以及 VR 成像， 包括 UVC 采集卡、安卓系統(tǒng)手機、口袋APP、150 頻點無線信號接收器。

2 工作原理

本文研究的四軸飛行器具有自穩(wěn)、體積小、低功耗和定點定高的易控制性 ；搭載 700線高清攝像頭，利用TS832進行圖像采集和發(fā)射，手機端采用 UVC視頻采集卡采集圖像。視頻傳輸可輸出AV信號，也可通過無線傳輸?shù)绞謾C終端，支持智能手機安卓系統(tǒng)和iOS系統(tǒng)，將所傳圖像結合VR技術， 感受第一視角體驗；控制系統(tǒng)使用 APM控制電機的轉速進而控制飛行器的姿態(tài)，加上 M8NGPS完成定高定點返航等功能， 傳輸距離遠且穩(wěn)定，并且通過 OSD將接收的數(shù)據(jù)流（高度、飛行速度、坐標等）疊加到圖像上；使用 OTG模塊將 UVC 采集卡連接到手機端接收圖像，在手機端用口袋APP來處理圖像，最終通過VR眼鏡形成VR圖像，實現(xiàn)人機交互。VR 探索飛行器硬件組成模塊如圖 2所示。

3 創(chuàng)新點

本文的創(chuàng)新點如下：

實現(xiàn)了 VR技術與飛行器系統(tǒng)的融合?，F(xiàn)階段無人機技術發(fā)展迅速，在娛樂、工業(yè)和軍事等方面都有應用，然而市場上的飛行器大多注重開發(fā)功能并提升無人機性能，卻忽略了人機交互體驗 [2]。飛行器的VR沉浸式體感控制系統(tǒng)融合了虛擬現(xiàn)實設備和體感控制系統(tǒng)，可創(chuàng)造更好的人機交互體驗，探查時更加具體，人的感官可與飛行器拍攝實時同步，能清晰地觀察并把握細節(jié)。

改進外形，更好選取拍攝角度。本文改進了飛行器外形使其可多角度選取畫面并立體地模擬現(xiàn)實環(huán)境，完美解決了拍攝角度選取困難的問題。新的結構主架使飛行器能更快速地飛行，節(jié)省時間，避免人力物力資源的浪費。使用 VR技術及新型結構主架，可使飛行器在快速飛行的同時模擬穩(wěn)定的環(huán)境，做到真正的實時同步。在學術研究領域，基于視覺信息與傳統(tǒng)的慣性導航系統(tǒng)的組合導航，能夠解決目前待解決的室外導航難題，不僅提高了飛行器導航的精度，而且增強了導航的可靠性。

通過人機交互方式擴展飛行器應用領域。本文將虛擬現(xiàn)實技術與飛行器結合的最主要目的是擴展應用領域，即災難救險及農業(yè)領域。操作人員可使用VR探索飛行器 360

全方位探測災難場所的周邊環(huán)境，第一時間做出最準確的判斷， 減少人員傷亡和降低人力資源成本 ；同時，也可應用于農業(yè)大面積谷物生長的情況拍攝，不僅降低了操作難度，提高了工作效率，還大大降低了作業(yè)的勞動強度。如果操作人員第一時間未做出反應，也可根據(jù)視頻采集功能進行二次查看。

4 結 語

VR 探索飛行器，除了具備使用普通航拍飛行器的功能外， 還擁有更易操控的特性和圖像傳輸直觀性。因此該系統(tǒng)在應用領域和特殊領域都有較大優(yōu)勢。應用領域 ：使用 VR 體感控制系統(tǒng)的原因在于系統(tǒng)的易操控性，操控者可靈活操控飛行器，又因圖像傳輸?shù)闹庇^性，操控者可擁有更廣闊且逼真的視野，實現(xiàn)對飛行的整體掌控。特殊領域 ：對于一些災難救險工作、氣候環(huán)境惡劣和大面積作業(yè)的研究領域來說，VR 探索飛行器是較好的觀測工具，且該飛行器易于操控，便于人們使用[3]。同時，VR 圖像系統(tǒng)還可讓觀測者更直觀、更清晰地觀測到研究對象，能夠針對現(xiàn)場情況第一時間做出準確判斷， 制定應對策略，減少人員傷亡并降低勞動強度。