C2000 F28388D MCU采用了Beckhoff的EtherCAT外設模塊，并將其集成到芯片上。EtherCAT外設模塊所有權可以分配給CPU1或CM。為支持此功能，已經(jīng)在C2000Ware(C2000微控制器軟件包)中增加了一套軟件解決方案。這些F28388D EtherCAT軟件解決方案將幫助您：

驗證F28388D ControlCARD或自定義F28388D板的EtherCAT是否正常運行。

評估EtherCAT從站堆棧和使用F28388D創(chuàng)建從站節(jié)點應用程序。

開始

在對F28388D上的EtherCAT進行評估和驗證之前，您需要先下載并安裝：

C2000Ware – 其中包含用于F28388D的所有EtherCAT軟件。

TwinCAT PC/PLC – Beckhoff EtherCAT 主站。

驗證運行和連接

F28388D EtherCAT軟件解決方案包括一套硬件抽象層(HAL)測試應用程序(一個用于CPU1，一個用于CM)。這些應用程序可以驗證EtherCAT子系統(tǒng)與器件中央處理單元之間的ASYNC16處理器數(shù)據(jù)接口，以確保其能夠?qū)therCAT寄存器和內(nèi)存執(zhí)行一系列讀寫操作。該應用的軟件堆棧如圖1所示。此外，這些應用程序還包括檢查確認是否使用EtherCAT所需的最小數(shù)據(jù)集對器件的電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)進行編程。

圖1：F28388D EtherCAT HAL測試應用程序

您無需使用EtherCAT從站堆棧來執(zhí)行此驗證。將此應用程序下載到設備上后，EtherCAT主站便可識別出網(wǎng)絡上的EtherCAT從站控制器，從而確認物理接口是否正常工作。之后，您可以對EtherCAT從站的EEPROM進行編程，然后重新運行應用程序以執(zhí)行前述的PDI檢查。

評估EtherCAT從站節(jié)點解決方案

F28388D EtherCAT軟件解決方案包括EtherCAT從站演示和參考解決方案。兩者都包括從CPU1運行或從CM運行的變體。

EtherCAT從站演示應用程序是一個簡單的“回送”示例，其中從EtherCAT主站發(fā)送的數(shù)據(jù)由EtherCAT主站控制器接收并發(fā)送回主站。演示應用程序軟件堆棧如圖2所示。利用TwinCATPC軟件來控制EtherCAT主站節(jié)點，您只需幾分鐘即可在工作臺上構建多節(jié)點EtherCAT網(wǎng)絡。