PID控制是最早發(fā)展起來的控制策略之一，由于其算法簡單，魯棒性好和可靠性高，被廣泛用于工業(yè)控制當中。常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如下，該系統(tǒng)由模擬PID控制器以及被控對象組成。

PID控制器是一種線性控制器，它根據給定值r(t)與實際輸出值y(t)構成控制偏差：e(t)=r(t)-y(t)

將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制，故稱PID控制器。其控制規(guī)律為：

式中：Kc - 比例系數(shù);TI - 積分時間常數(shù);TD - 微分時間常數(shù)。

一：PID 控制特點

原理簡單，使用方便，適應性強：可以廣泛應用于各個工業(yè)控制領域，魯棒性強：即其控制品質對被控對象特征的變化不大敏感。

二：PID比例環(huán)節(jié)

P調節(jié)對偏差信號e(t)能夠及時作出反應，無任何絲毫的滯后。輸出u實際上是對起始值的增量，因此，當偏差e(t)為0時，u=0，并不意味著調節(jié)器沒有輸出，只說明此時u=u0。u0的大小是可以通過調整調節(jié)器的工作點加以改變的。簡單來說，對于比例環(huán)節(jié)，偏差一旦產生，控制器就會立即產生控制作用，以減少偏差。

三：積分環(huán)節(jié)

I調節(jié)器的輸出不僅與偏差信號的大小有關，還與偏差存在的時間長短有關。只要偏差存在，調節(jié)器的輸出就會不斷變化，直到偏差為零，調節(jié)器的輸出才穩(wěn)定下來不再變化。所以積分調節(jié)作用能自動消除余差。注意I調節(jié)的輸出不像P調節(jié)那樣隨偏差為零而變到零。

積分調節(jié)的特點就是無差調節(jié)，只要偏差不為零，控制輸出就不為零，它就要動作到把被調量的靜差完全消除為止。而一旦被調量偏差e為零，積分調節(jié)器的輸出就保持不變。積分調節(jié)具有滯后性質，對于同一個被控對象，I調節(jié)比P調節(jié)進行得要緩慢，除非積分速度無窮大，否則I調節(jié)就不能像P調節(jié)那樣及時對偏差加以響應，而是滯后于偏差的變化，它的滯后性使其難以對干擾進行及時控制。

所以在工業(yè)控制中，積分環(huán)節(jié)通常和其他控制策略一起使用。簡單來講，積分環(huán)節(jié)主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)TI，TI越大，積分作用越弱，反之則越強。