已經(jīng)被谷歌，Uber 和蘋果的無人駕駛車新聞刷屏了?其實除了這些互聯(lián)網(wǎng)大佬之外，國外還有很多團(tuán)隊在研究無人駕駛技術(shù)。下面，我們來看看國外幾個比較牛逼的造車團(tuán)隊。

卡耐基梅隆大學(xué) (CMU), 通用汽車合作研究實驗室，美國

其實卡耐基梅隆與通用公司早在 2003 年就開始了無人駕駛技術(shù)方面的合作。2007 年的時候，雙方合作的第一輛無人駕駛車「Boss」獲得了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽的第一名。在第二年(2008 年)，通用公司與 CMU 的合作研究實驗室正式成立。

實驗室最新的一項成果為一輛自動駕駛版凱迪拉克 (Cadillac SRX)。它與谷歌的自動駕駛汽車有一個很大的不同之處，谷歌的車頂有一個非常醒目的激光雷達(dá)，而它沒有(見上圖)，外形上比較好看。這樣也節(jié)省了成本，因為這個激光雷達(dá)的價格很高，大約要 6 萬美元。

沒有采用 360 度激光雷達(dá)，CMU 的做法是在車體內(nèi)部和外側(cè)采用一組多個較小的激光雷達(dá)，把不同部分的激光雷達(dá)的反饋數(shù)據(jù)整合在一起。這樣既增加了美觀性，同時也降低了成本。

(官網(wǎng)鏈接：http://varma.ece.cmu.edu/GM-CMU-AD-CRL/)

AutoNOMOS group，柏林自由大學(xué)，德國

他們團(tuán)隊的第一款自動駕駛汽車名叫「柏林精神」(Spirit of Berlin)，是他們僅用了 9 個月的時間和非常有限的資金研發(fā)出來的。「柏林精神」參加了 2007 年的 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并最終進(jìn)入了半決賽，算是非常厲害的。

AutoNOMOS 擁有兩輛自動駕駛原型車。第一輛名叫「MadeInGermany」 ，第二輛名字有點山寨，叫愛•因斯坦(e-Instein)。在 2011 年的時候，MadeInGermany 在柏林成功進(jìn)行了道路測試。

他們目前致力于開發(fā)一整套無人駕駛系統(tǒng)，以減少安全事故的發(fā)生。該軟件一旦研發(fā)成熟，首先會應(yīng)用在私人汽車領(lǐng)域，之后慢慢拓展到公共交通工具上。

(官網(wǎng)鏈接：http://autonomos-labs.com/history/)

不倫瑞克技術(shù)大學(xué)(TU Braunschweig)，德國

該學(xué)校有一個名叫「Stadtpilot」的項目，專門研發(fā)無人駕駛技術(shù)。2007 年的時候，這個團(tuán)隊帶著一輛由大眾帕薩特改造的無人駕駛汽車「Caroline」參加了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并且擠進(jìn)了前 11 名。

隨后，他們推出了第二輛無人駕駛車——Leonie。Leonie 早在 2010 年就以最高 60km/h 的速度，成功完成了城市路測。他們稱，Leonie 是世界上第一個在真實場景中成功測試的無人自動駕駛車。

(官網(wǎng)鏈接：https://www.tu-braunschweig.de/presse/medien/presseinformationen?year=2010&pinr=134)

卡爾斯魯厄理工學(xué)院(KIT)， 德國

作為德國首批三所精英大學(xué)之一，KIT 當(dāng)然也有自己的無人駕駛技術(shù)團(tuán)隊。他們參加了 2005 年和 2007 年兩屆 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽。

KIT 的無人駕駛車是與奔馳合作研發(fā)的，在 2013 年已經(jīng)在德國南部自動駕駛超過 100km。跟其他的無人車輛相比，該車的特點是沒有使用激光雷達(dá)，而使用了貼近市場的傳感器和立體相機(jī)。

我們可以用上面的圖淺顯的理解 KIT 是怎樣利用立體相機(jī)構(gòu)建模型的。

原圖(黑白)是左邊一輛車面向試驗車行駛，右邊一輛車停在路旁。下圖是利用傳感器和攝像機(jī)構(gòu)建的模型。其中，顏色代表距離(比如紅色代表<5 米, 綠色代表>20 米)，路上白色的箭頭代表運動物體的速度，箭頭方向即為運動方向。我們可以看到模擬的數(shù)學(xué)模型與真實場景是完全符合的。

(技術(shù)解析 pdf http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2014/ZieglerAl2013ITSMag.pdf)

Universität der Bundeswehr, 慕尼黑，德國

Universität der Bundeswehr 團(tuán)隊致力于研究于預(yù)期為基礎(chǔ)的感知(4D 掃視視覺)，越野導(dǎo)航及自主駕駛。該團(tuán)隊研發(fā)的 MuCAR-3 如上圖。

MuCAR-3 車頂也有一個 360 度激光掃描儀，由大眾 Tourag 改造而成，擁有和人類相似的電子眼，64 束 10Hz 的激光，監(jiān)測范圍最高可達(dá) 100 米。目前被應(yīng)用于軍事偵察領(lǐng)域。

(官網(wǎng)鏈接：https://www.unibw.de/tas/forschung-en?set_language=en/)

VisLab，帕爾馬大學(xué)，意大利

Vislab 最開始是隸屬于帕爾馬大學(xué)的子公司，目前已與安霸(美國高清視頻解決方案提供商)合并。

Vislab 主要做的是開發(fā)機(jī)器的視覺算法和智能系統(tǒng)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用。這個團(tuán)隊研究關(guān)于自動駕駛技術(shù)已經(jīng)超過 20 年，他們算是全球最早的幾個將計算機(jī)視覺系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用到車輛中的團(tuán)隊。相比其他的團(tuán)隊，他們的特點不使用激光雷達(dá)而使用計算機(jī)視覺技術(shù)。

2010 年，Vislab 用兩輛自動駕駛汽車，完成了從意大利到中國 13000 公里的無人駕駛測試。2013 年 7 月，Vislab 的 BRAiVE 汽車，也成功完成了在意大利的鄉(xiāng)間，城市和高速公路測試。

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他們目前最新的一款無人駕駛車是在 14 年 3 月底推出了 Deeva (上圖)。這款車身上裝配有超過 20 個攝像頭和 4 個雷達(dá)掃描儀，但是看起來與尋常車沒啥差別。

(官網(wǎng)鏈接：http://vislab.it/)

Mobile Robotics Group (MRG)，牛津大學(xué)， 英國

相比于其他的技術(shù)團(tuán)隊，MRG 官方網(wǎng)站對用戶非常友好，上面有詳細(xì)的技術(shù)介紹。

2011 年，MRG 首次向公眾展示他們的第一輛無人駕駛汽車野貓(Wildcat)，這是一輛由 Bowler Wildcat 4X4 改裝而成的車。汽車頭頂?shù)南鄼C(jī)和激光能夠搜集信息然后即時分析導(dǎo)航，已經(jīng)成功通過了測試。

2014 年，他們改裝的一輛 Nissan 的 Leaf 也成功路測。

MRG 的主要研究領(lǐng)域是大規(guī)模的導(dǎo)航和對自然場景理解。據(jù)稱，團(tuán)隊所擁有的技術(shù)非常牛逼，其復(fù)雜和先進(jìn)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過一般的「同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)」算法。

對于無人駕駛技術(shù)，他們并沒有使用 GPS 或者是嵌入式的基礎(chǔ)設(shè)施(信標(biāo)之類的)，而是使用算法來導(dǎo)航，包括機(jī)器學(xué)習(xí)和概率推理來建立周圍的地圖等等。

INRIA， RITS (previously IMARA), 巴黎, 法國

RITS 隸屬于法國國家資訊與自動化研究所。主要研究的無人駕駛項目是 Cybercar 和 Cybercars2。 這個團(tuán)隊目前正在參與希臘智能交通系統(tǒng)項目，他們與同濟(jì)大學(xué)也有合作。

2002 年 12 月，RITS 與澳大利亞的 Griffith 大學(xué)合作研發(fā)的無人駕駛汽車成功路測。據(jù)他們所說，這是世界上首次成功在無信號燈的交叉路口的測試。

(官網(wǎng)鏈接：https://team.inria.fr/rits/)

Autonomous Systems Lab (ASL)  蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院, 瑞士

大名鼎鼎的 ETH Zürich 當(dāng)然榜上有名。他們成立了專門研究自治系統(tǒng)的實驗室 ASL，而無人駕駛汽車僅僅是 ASL 的一個小項目分支。

該團(tuán)隊已經(jīng)完成的一個無人駕駛項目叫「Smatter 無人駕駛汽車 」，測試目標(biāo)就是能夠成功導(dǎo)航和對外部環(huán)境進(jìn)行 3D 繪圖。具體的繪圖過程如下圖，先通過激光和傳感器收集數(shù)據(jù)，再繪制地圖，然后再地圖匹配，做場景分析，最后就能夠?qū)?3D 地圖展示出來。

高校真是藏龍臥虎的地方，牛逼的技術(shù)團(tuán)隊一抓一大把。但是這些頂尖的團(tuán)隊網(wǎng)站真是讓我非常抓狂。有的團(tuán)隊信息非常公開全面(比如牛津)，有的網(wǎng)站信息少得可憐，根本找不到。還是希望各個造車團(tuán)隊能多公開信息和大眾分享自己的成果，這樣也更有利于推動技術(shù)的發(fā)展，更好的宣傳無人駕駛技術(shù)，對吧。