采用面陣CCD作為路徑識(shí)別模塊的傳感器。圖像傳感器輸出PAL制式模擬視頻信號(hào)。利用 S12單片機(jī)內(nèi)部的 A/D轉(zhuǎn)換器，并配合從視頻信號(hào)分離出的同步信號(hào)，可以將圖像信號(hào)采集到單片機(jī)內(nèi)部的 RAM中，然后通過軟件算法對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理，得到實(shí)際的黑線路徑參數(shù)。

　　采用 LM1881視頻分離芯片，可以從模擬視頻信號(hào)中分離出場(chǎng)、行同步信號(hào)，將這兩種信號(hào)與模擬視頻信號(hào)配合輸入單片機(jī)，便可以采集到時(shí)序正確的數(shù)字圖像信息。

　　視頻信號(hào)分離電路如下圖：