摘要：給出了一種基于89C51單片機以及PWM控制思想的高精度、高穩(wěn)定、多任務直流電機轉(zhuǎn)速測控系統(tǒng)的硬件組成及關鍵單元設計方法。實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)能實時、有效地對直流電機轉(zhuǎn)速進行監(jiān)測與控制，而且輸出轉(zhuǎn)速精度高、穩(wěn)定性好。
關鍵詞：PWM；實時監(jiān)控；單片機；霍爾傳感器；轉(zhuǎn)速

0 引言
    目前使用的電機模擬控制電路都比較復雜，測量范圍與精度不能兼顧，且采樣時間較長，難以測得瞬時轉(zhuǎn)速。本文介紹的電機控制系統(tǒng)利用PWM控制原理，同時結(jié)合霍爾傳感器來采集電機轉(zhuǎn)速，并經(jīng)單片機檢測后在顯示器上顯示出轉(zhuǎn)速值，而單片機則根據(jù)傳感器輸出的脈沖信號來分析轉(zhuǎn)速的過程量，并超限自動報警。本系統(tǒng)同時設置有按鍵操作儀表，可用于調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速。

1 系統(tǒng)方案的制定
    直流電機控制系統(tǒng)主要是以C8051單片機為核心組成的控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)中的電機轉(zhuǎn)速與電機兩端的電壓成比例，而電機兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此，由MCU內(nèi)部的可編程計數(shù)器陣列輸出PWM波，以調(diào)整電機兩端電壓與控制波形的占空比，從而實現(xiàn)調(diào)速。本系統(tǒng)通過霍爾傳感器來實現(xiàn)對直流電機轉(zhuǎn)速的實時監(jiān)測。系統(tǒng)的設計任務包括硬件和軟件兩大部分，其中硬件設計包括方案選定、電路原理圖設計、PCB繪制、線路調(diào)試：軟件設計包括內(nèi)存空間的分配，直流電機控制應用程序模塊的設計，程序調(diào)試、軟件仿真等。

2 硬件設計
    C8051是完全集成的混合信號系統(tǒng)級MCU芯片，具有64個數(shù)字I／O引腳，片內(nèi)含有VDD監(jiān)視器、看門狗定時器和時鐘振蕩器，是真正能獨立工作的片上系統(tǒng)，并能快捷準確地完成信號采集和調(diào)節(jié)。同時也方便軟件編程、干擾防制、以及前向通道的結(jié)構(gòu)優(yōu)化。
    本單片機控制系統(tǒng)與外部連接可實時接收到外部信號，以進行對外部設備的控制，這種閉環(huán)系統(tǒng)可以較準確的實現(xiàn)設計要求，從而制定出一個合理的方案，圖1所示是電機測控系統(tǒng)框圖。

    本系統(tǒng)先由單片機發(fā)出控制信號給驅(qū)動電機，同時通過傳感器檢測電機的轉(zhuǎn)速信號并傳送給單片機，單片機再通過軟件將測速信號與給定轉(zhuǎn)速進行比較，從而決定電機轉(zhuǎn)速，同時將當前電機轉(zhuǎn)速值送LED顯示。此外，也可以通過設置鍵盤來設定電機轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)速檢測裝置由霍爾傳感器組成，并通過A／D轉(zhuǎn)換將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為電壓信號，再以脈沖形式傳給單片機。這種設計方法具有頻率響應高(響應頻率達20 kHz以上)、輸出幅值不變、抗電磁干擾能力強等特點。其中霍爾傳感器輸入為脈沖信號，十分容易與微處理器相連接，也便于實現(xiàn)信號的分析處理。單片機的TO口可對該脈沖信號進行計數(shù)。[!--empirenews.page--]
    設計時，可通過單片機的P0．1～P0．5五個接口來完成鍵盤的輸入，P1．6口可完成嗚叫和報警，P2．0接電機，P2．1～P2．4接顯示器的位選，P0口為顯示器段選碼，其硬件連接電路如圖2所示。

    本系統(tǒng)的脈沖寬度調(diào)制(PUlse Width Modulation)原理是：脈沖寬度調(diào)制波由一列占空比不同的矩形脈沖構(gòu)成，其占空比與信號的瞬時采樣值成比例。該系統(tǒng)由一個比較器和一個周期為Ts的鋸齒波發(fā)生器組成。脈沖信號如果大于鋸齒波信號，比較器輸出正常數(shù)A，否則輸出0。圖3所示為脈沖寬度調(diào)制系統(tǒng)的調(diào)制原理和波形圖。

    設樣本τk為均勻脈沖信號，它的第k個矩形脈沖可以表示為：
   
    其中，x{t}是離散化信號；Ts是采樣周期，τ0是未調(diào)制寬度，m是調(diào)制指數(shù)?，F(xiàn)假設脈沖幅度為A，中心在t=kTs處，τK在相鄰脈沖間變化緩慢，那么，其Xp(t)可表示為：
   
    其中，，ωs為電機角速度，結(jié)合式(2)可見，脈沖寬度信號可由信號x(t)加上一個直流成分以及相位調(diào)制波構(gòu)成。當τ0<<Ts時，相位調(diào)制部分所引起的信號交迭可以忽略。因此，脈沖寬度調(diào)制波可以直接通過低通濾波器進行解調(diào)。C8051單片機有2個12位的電壓方式DAC，每個DAC的輸出擺幅為0 V～VREF，對應的輸入碼范圍是0x000～0xFFF。通過交叉開關配置可將CEX0～CEX4配置到P2端口，這樣，改變PWM的占空比就可以調(diào)整電機速度。[!--empirenews.page--]
    LED顯示采用動態(tài)掃描方式，并用單片機I／O接口擴展輸出，再由三極管驅(qū)動各顯示器的位選端并放大電流。獨立式按鍵采用查詢方式，按鍵輸入均采用低有效，上拉電阻可用于保證在按鍵斷開使其I／O口為高電平。單片機的I／O(P0．1～0．5)引腳所擴展的5個按鍵分別定義為：設置、啟動、移位、開始、+1功能。硬件電路確定以后，電機轉(zhuǎn)速控制的主要功能將依賴于軟件來實現(xiàn)。

3 軟件設計
    本系統(tǒng)的軟件程序的設計可分為5個步驟：分別是綜合分析并確定算法；設計程序流程圖；合理選擇和分配內(nèi)存單元以及工作寄存器；編寫程序；上機調(diào)試運行程序。
    應用軟件的設計可采用模塊化結(jié)構(gòu)設計，其優(yōu)點是每個模塊的程序結(jié)構(gòu)相對簡單，且任務明確，易于編寫、調(diào)試和修改；其次是程序可讀性好，對程序的修改可局部進行，而其他部分可以保持不變，這樣便于功能擴充和版本升級；另外，對于使用頻繁的子程序，可以建立子程序庫，以便于多個模塊調(diào)用；最后是便于分工合作，多個程序員可同時進行程序的編寫和調(diào)試工作，故可加快軟件研制進度。
    本程序采用8051單片機的C語言編程來實現(xiàn)。在系統(tǒng)的程序設計中，可采用模塊化編程實現(xiàn)。整個軟件由主程序模塊、轉(zhuǎn)速測量模塊、時鐘模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、動態(tài)顯示模塊等組成。各模塊均采用結(jié)構(gòu)化程序設計思想設計，因而具有較強的通用性；而采用模塊化程序結(jié)構(gòu)則可使軟件易于調(diào)試、維護和移植。
    系統(tǒng)軟件可根據(jù)硬件電路的功能與AT89C51各管腳的連接情況對軟件進行設計。以便明確各引腳所要完成的功能，從而方便進行程序設計和內(nèi)存地址的分配，最終完成程序模塊化設計。
    本系統(tǒng)為直流電機測控系統(tǒng)。根據(jù)系統(tǒng)性能要求，除復位電路外，還應該設置一些功能鍵：包括啟動鍵、設置鍵、確定鍵、移位鍵、加1鍵等。由于本系統(tǒng)中的單片機還有閑置的I／O口線，而系統(tǒng)要求所設置的按鍵數(shù)量也不多，因此，可以采用獨立式按鍵結(jié)構(gòu)。
    根據(jù)直流電機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)為一簡單的應用系統(tǒng)，可以采用順序的設計方法。這種設計由主程序和若干個中斷服務程序構(gòu)成，整個電機轉(zhuǎn)速測控系統(tǒng)可分成六大模塊，每個模塊完成一定的功能。圖4所示是根據(jù)電路圖確定的程序設計模塊圖。

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    其中主程序模塊主要設置主程序的起始地址、中斷服務程序的起始地址、有關內(nèi)存單元及相關部件的初始化和一些子程序調(diào)用等。其主程序流程圖如圖5所示。

    對于定時器T1(1s)子程序的設計，其實在單片機中，定時功能既可以由硬件(定時／計數(shù)器)實現(xiàn)，也可以通過軟件定時程序來實現(xiàn)。軟
件延時程序要占用CPU的時間，因而會降低CPU的利用率。而硬件定時則通過單片機內(nèi)的定時器來定時，而且，定時器啟動以后可與CPU并行工
作，故不占用CPU的時間，從而可使CPU具有較高的工作效率。
    本系統(tǒng)采用硬件定時和軟件定時并用的方式，即用T1溢出中斷功能來實現(xiàn)10ms定時，而通過軟件延時程序?qū)崿F(xiàn)1 ms定時。其中T1定時器
中斷服務程序的功能主要實現(xiàn)轉(zhuǎn)速值的讀入、檢測與緩存處理。
    對于定時器T1的計數(shù)初值計算，由于本系統(tǒng)采用的是6 MHz的時鐘頻率，所以，一個機器周期時間是2μs。這樣，根據(jù)T1定時器產(chǎn)生500 μs的定時，便可以計算出計數(shù)初值。
    本文設計的轉(zhuǎn)速測控系統(tǒng)的工作方式寄存器TMOD=00010000B，T1定時器以工作方式2來完成定時。

4 程序調(diào)試
    程序調(diào)試可在偉福仿真軟件上進行編制，該軟件支持脫機運行，純軟件環(huán)境可模擬單步、跟蹤、全速、斷點；源文件仿真、匯編等，并可支持多文件混合編程。仿真調(diào)試后的目標程序可以固化到EPROM，然后用專門的程序燒寫器對89C51單片機進行程序燒寫。

5 結(jié)束語
    本設計采用C51進行編程，程序占用存儲器單元少，執(zhí)行速度快，并能夠準確掌握執(zhí)行時間，實現(xiàn)精細控制。同時由于采用89C51為CP-U，并利用噪聲抵抗能力較強的PWM控制技術、串行口擴展顯示器接口和I／O口擴展鍵盤。因而可省去片外RAM，而且體積小，功能全，小巧靈活，操作方便，又可安裝在工作現(xiàn)場單獨工作。因而具有較大的實用價值和良好的應用前景。