我知道，我對與電子有關的所有事情都很著迷，但不論從哪個角度看，今天的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)，都顯得“鶴立雞群”，真是非常棒的器件。如果在這個智能時代，在這個領域，想擁有一技之長的你還沒有關注FPGA，那么世界將拋棄你，時代將拋棄你。本公眾號作者ALIFPGA，多年FPGA開發(fā)經驗，所有文章皆為多年學習和工作經驗之總結。

在擴展CAN 數(shù)據(jù)幀中，緊隨SOF 位的是32 位的仲裁字段。仲裁字段的前11 位為29 位標識符的最高有效位(Most Significant bit，MSb)(基本lD) 。緊隨這11 位的是替代遠程請求(Substitute Remote Request， SRR)位，定義為隱性狀態(tài)。SRR位之后是lDE 位，該位為隱性狀態(tài)時表示這是擴展的CAN 幀。

應該注意的是，如果發(fā)送完擴展幀標識符的前11 位后，總線仲裁無果，而此時其中一個等待仲裁的節(jié)點發(fā)出標準CAN 數(shù)據(jù)幀(11 位標識符)，那么，由于節(jié)點發(fā)出了顯性lDE 位而使標準CAN 幀贏得總線仲裁。另外，擴展CAN 幀的

SRR 位應為隱性，以允許正在發(fā)送標準CAN 遠程幀的節(jié)點發(fā)出顯性RTR 位。SRR和lDE位之后是標識符的其余18位(擴展lD)及一個遠程發(fā)送請求位。

為使標準幀和擴展幀都能在共享網絡上發(fā)送，應將29位擴展報文標識符拆成高11 位和低18 位兩部分。拆分后可確保lDE 位在標準數(shù)據(jù)幀和擴展數(shù)據(jù)幀中的位置保持一致。仲裁字段之后是6 位控制字段?？刂谱侄吻皟晌粸楸Ａ粑?，必須定義為顯性位。其余4 位為DLC，用來指定報文中包含的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。擴展數(shù)據(jù)幀的其他部分(數(shù)據(jù)字段、CRC 字段、確認字段、幀結尾和間斷)與標準數(shù)據(jù)幀的結構相同(見“標準數(shù)據(jù)幀”)。

數(shù)據(jù)幀部分

CRC校驗及幀結束部分