FreeRTOS是一個(gè)迷你操作系統(tǒng)內(nèi)核的小型嵌入式系統(tǒng)。作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。FreeRTOS任務(wù)可選擇是否共享堆棧，并且沒有任務(wù)數(shù)限制，多個(gè)任務(wù)可以分配相同的優(yōu)先權(quán)。相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)的輪轉(zhuǎn)調(diào)度，同時(shí)可設(shè)成可剝奪內(nèi)核或不可剝奪內(nèi)核。

FreeRTOS 的移植主要需要改寫如下三個(gè)文件。1.portmacro.h 2.port.c 3. port.asm

μTenux

μTenux基于ARM微控制器平臺(tái)，對(duì)uT最適用于ARM Cortex M0-M4系列的微控制器，代碼開源、免費(fèi)，是一個(gè)功能強(qiáng)大的搶占式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)。μTenux除具有實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)的一般特性：可移植性,可固化,可裁剪等特性以外,它還具有如下優(yōu)點(diǎn)：(1)微內(nèi)核。無MMU, ROM/RAM占用量小,所占ROM最大60KB,最小10KB;RAM最大12KB,最小2KB;(2)開源免費(fèi);(3)支持所有32位ARM7/9和 Cortex M系列的微控制器;(4)可配置多達(dá)到256個(gè)任務(wù)以及140個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí);(5)有良好的商業(yè)支持, T-Engine論壇進(jìn)行總的維護(hù)。

移植主要包括：芯片系統(tǒng)時(shí)鐘移植，外設(shè)移植和通用輸出/輸入端口的移植以及看門狗模塊移植。由于考慮到內(nèi)核代碼的重要性以及其在整個(gè)移植中的重要意義，且為了整個(gè)系統(tǒng)有更好的實(shí)時(shí)性，可選用匯編語言編寫操作系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼。

VxWorks

VxWorks系統(tǒng)提供多處理器間和任務(wù)間高效的信號(hào)燈、消息隊(duì)列、管道、網(wǎng)絡(luò)透明的套接字。實(shí)時(shí)系統(tǒng)的另一關(guān)鍵特性是硬件中斷處理。為了獲得最快速可靠的中斷響應(yīng)，VxWorks系統(tǒng)的中斷服務(wù)程序ISR有自己的上下文。VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)由400多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的、短小精煉的目標(biāo)模塊組成，用戶可根據(jù)需要選擇適當(dāng)模塊來裁剪和配置系統(tǒng)，這有效地保證了系統(tǒng)的安全性和可靠性。系統(tǒng)的鏈接器可按應(yīng)用的需要自動(dòng)鏈接一些目標(biāo)模塊。這樣，通過目標(biāo)模塊之間的按需組合，可得到許多滿足功能需求的應(yīng)用。

移植過程可以參考網(wǎng)絡(luò)上一些BSP代碼，BSP的英文全稱為board support package，即板級(jí)支持包，它的作用是針對(duì)特殊的硬件平臺(tái)，為VxWorks內(nèi)核提供操作的接口。

μClinux

嵌入式Linux 作為一個(gè)開放源代碼的操作系統(tǒng)，以價(jià)格低廉、功能強(qiáng)大又易移植的特性正在被廣泛應(yīng)用，μClinux是專門針對(duì)沒有MMU的處理器而設(shè)計(jì)的嵌入式 Linux，非常適合中低端嵌入式系統(tǒng)的需求。 在GNU通用公共許可證的授權(quán)下，μClinux操作系統(tǒng)的用戶可以使用幾乎所有Linux的API函數(shù)，不會(huì)因?yàn)闆]有內(nèi)存管理單元MMU而受到影響;而且，μClinux在標(biāo)準(zhǔn)的Linux基礎(chǔ)上進(jìn)行了適當(dāng)?shù)牟眉艉蛢?yōu)化，形成了一個(gè)高度優(yōu)化的、代碼緊湊的嵌入式Linux，體積小了，但是仍然保留了 Linux的大多數(shù)的優(yōu)點(diǎn)，比如穩(wěn)定性好、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、良好的可移植性、完備的文件系統(tǒng)支持功能、以及標(biāo)準(zhǔn)豐富的應(yīng)用程序接口API等，可以支持類似 ARM7TDMI等類型多的小巧玲瓏的中央處理器。

eCos

eCos中文翻譯為嵌入式可配置操作系統(tǒng)或嵌入式可配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。適合于深度嵌入式應(yīng)用，主要應(yīng)用對(duì)象包括消費(fèi)電子、電信、車載設(shè)備、手持設(shè)備以及其他一些低成本和便攜式應(yīng)用。eCos是一種開發(fā)源代碼軟件，無任何版權(quán)費(fèi)用。 eCos最大的特點(diǎn)是模塊化，內(nèi)核可配置。如果說嵌入式Linux太龐大了，那么eCos可能就能夠滿足要求。它是一個(gè)針對(duì)16位、32位和64位處理器的可移植開放源代碼的嵌入式RTOS。和嵌入式Linux不同，它是由專門設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)的工作組設(shè)計(jì)的。eCos具有相當(dāng)豐富的特性和一個(gè)配置工具，后者能夠讓你選取你所需要的特性。

eCos的軟件分了若干的模塊，移植工作主要在他的hal層進(jìn)行，所謂hal(硬件抽象層)就是把和硬件相關(guān)的軟件湊到一起。

μC/OS-II

μC /OS-II是一個(gè)完整的、可移植、可固化、可裁剪的占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核。μC/OS-II絕大部分的代碼是用ANSI的C語言編寫的，包含一小部分匯編代碼，使之可供不同架構(gòu)的微處理器使用。其結(jié)構(gòu)小巧簡(jiǎn)潔且支持搶占式的多任務(wù)調(diào)度與管理。此實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)管理任務(wù)數(shù)多達(dá)64個(gè),且提供內(nèi)部程序存儲(chǔ)器管理、系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間管理、多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度與管理等功能。由于它的作者占用和保留了8個(gè)任務(wù)，所以留給用戶應(yīng)用程序最多可有56個(gè)任務(wù)。賦予各個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)必須是不相同的。這意味著μC/OS-II不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度法。μC/OS-II為每個(gè)任務(wù)設(shè)置獨(dú)立的堆?？臻g，可以快速實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換。

將μC/OS-II操作系統(tǒng)移植到目標(biāo)處理器上，需要從硬件和軟件兩方面來考慮。硬件方面，目標(biāo)處理器需滿足以下條件：

①處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;

②用C語言可以開/關(guān)中斷;

③處理器支持中斷，并且能夠產(chǎn)生定時(shí)中斷(通常在10～1000 Hz之間);

④處理器能夠支持容納一定量數(shù)據(jù)的硬件堆棧;

⑤處理器有將堆棧指針和其他寄存器讀出和存儲(chǔ)到堆?；騼?nèi)存中的指令。

軟件方面，主要是一些與處理器相關(guān)的代碼移植，其分布在OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.ASM這3個(gè)不同的文件中。