uC/OS----Micro Controller OS微控制器操作系統(tǒng)，美國人Jean Labrosse于1192年完成，1998年出現(xiàn)uC/OS--II，2000年NASA許可可用于飛行器中(無人機(jī)中有木有啊!但是很少有極客把他用到飛控中，APM的操作系統(tǒng)是一個(gè)裁剪的Linux--Nuxxt什么鬼的)。

uC/OS--II的性能特性不跟大家廢話了，大家自己去看它的中文手冊(cè)吧。有幾點(diǎn)要注意理解：

1、用戶任務(wù)只有56個(gè)，因?yàn)橛?個(gè)是系統(tǒng)保留的，這有點(diǎn)像Linux下的系統(tǒng)服務(wù)daemons。如空閑任務(wù)、統(tǒng)計(jì)任務(wù)都是系統(tǒng)保留任務(wù)。

2、uC/OS中所有函數(shù)的調(diào)用和服務(wù)都有確定的時(shí)間，也就是說函數(shù)的執(zhí)行周期確定、執(zhí)行時(shí)間確定，這個(gè)由統(tǒng)計(jì)任務(wù)OSTaskStat()來完成。

3、任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就是它的標(biāo)識(shí)符，最低優(yōu)先級(jí) OS_LOWEST_PRIOR=63.

下面進(jìn)入主題--任務(wù)機(jī)制。

任務(wù)控制塊TCB:TCB是描述任務(wù)的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，存放了它的各種管理信息，包括任務(wù)堆棧指針，任務(wù)的狀態(tài)、優(yōu)先級(jí)，任務(wù)鏈表指針等; 一旦務(wù)建立了，任務(wù)控制塊OS_TCB將被賦值。

typedef struct os_tcb

{

棧指針;

INT16U OSTCBId; /*任務(wù)的ID*/

鏈表指針;

OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指針*/

void *OSTCBMsg; /*消息指針*/

INT8U OSTCBStat; /*任務(wù)的狀態(tài)*/

INT8U OSTCBPrio; /*任務(wù)的優(yōu)先級(jí)*/

其他……

}OS_TCB;

OSTCBStkPtr：指向當(dāng)前任務(wù)棧頂?shù)闹羔槪總€(gè)任務(wù)可以有自己的棧，棧的容量可以是任意的;

OSTCBStkBottom：執(zhí)行任務(wù)棧底的指針;

OSTCBStkSize：棧的容量，用可容納的指針數(shù)目而不是字節(jié)數(shù)(Byte)來表示。

值得一提的是鏈表指針，這個(gè)設(shè)計(jì)可以快速的使任務(wù)就緒和休眠。所有的務(wù)控制塊分屬于兩條不同的鏈表，單向的空閑鏈表(頭指針為OSTCBFreeList)和雙向的使用鏈表(頭指針為OSTCBList); OSTCBNext、OSTCBPrev：用于將任務(wù)控制塊插入到空閑鏈表或使用鏈表中。每個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊在任務(wù)創(chuàng)建的時(shí)候被鏈接到使用鏈表中，在任務(wù)刪除的時(shí)候從鏈表中被刪除。雙向連接的鏈表使得一成員都能快速插入或刪除。

任務(wù)的五個(gè)狀態(tài)：休眠、就緒、運(yùn)行、中斷、掛起(阻塞)。

各狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)換：

好了，既然一共有64個(gè)任務(wù)，那我是怎么知道現(xiàn)在到底該運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)呢?這就是任務(wù)就緒表的工作了。

多列幾種就緒情況會(huì)發(fā)現(xiàn)，OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的賦值與優(yōu)先級(jí)priority有一定的關(guān)系哦。我們先列一個(gè)編碼表叫OSMapTbl[7]=2^n.n=0.1.2...7(同理就有OSUnMapTbl[7])?？梢缘玫竭@個(gè)公式

說明OSRdyGrp與優(yōu)先級(jí)的高三位有關(guān)、OSRdyTbl與優(yōu)先級(jí)的低三位有關(guān).通過上面公式就可以把相應(yīng)的任務(wù)標(biāo)志為就緒狀態(tài)。既然有讓他進(jìn)入就緒態(tài)的方法，也就有讓他解除就緒狀態(tài)--休眠態(tài)的方法

任務(wù)的調(diào)度。前面的準(zhǔn)備工作做好了之后，下面就可以真正的運(yùn)行任務(wù)了。確定哪個(gè)務(wù)的優(yōu)先級(jí)最高，應(yīng)該選擇哪個(gè)任務(wù)去運(yùn)行，這部分的工作是由調(diào)度器(Scheduler)來完成的。任務(wù)級(jí)的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的;中斷級(jí)的調(diào)度是由另一個(gè)函數(shù)OSIntExt()完成的。

首先根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級(jí)。然后根據(jù)最高優(yōu)先級(jí)替換當(dāng)前任務(wù)的TCB，進(jìn)行上下文切換。

void OSSched(void)

{

INT8U y;

OS_ENTER_CRITICAL();

OS_EXIT_CRITICAL();

}

可以看到實(shí)際執(zhí)行任務(wù)切換的是OS_TASK_SW()函數(shù)(也就是OSCtxSW())，我們看下任務(wù)切換的過程：