摘要

擬人機(jī)器人是機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)、控制理論等學(xué)科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)問題之一。論文在已有的TH-1擬人機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)電設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，基于Motorola DSP56805及PC機(jī)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了擬人機(jī)器人臂部多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。

論文以DSP56805為核心設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了擬人機(jī)器人TH-1臂部關(guān)節(jié)控制節(jié)點(diǎn)的硬件電路，并在此基礎(chǔ)上利用Codewarrior + Embedded SDK編制了臂部關(guān)節(jié)的DSP控制程序，控制程序中采用了經(jīng)典的PID控制算法，論文中提出了一種利用Matlab模擬仿真來初步確定PID控制參數(shù)（Kp、Ki、Kd）的方法。

在關(guān)節(jié)控制節(jié)點(diǎn)硬件及軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，論文給出了多節(jié)點(diǎn)通過CAN總線進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并在PC機(jī)上利用VC 6.0實(shí)現(xiàn)了多節(jié)點(diǎn)主控軟件。 最后進(jìn)行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結(jié)果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎(chǔ)。
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