實(shí)物照片：

概要：

本系統(tǒng)由上位機(jī)控制軟件，無(wú)線串口收發(fā)模塊，子機(jī)控制主板，子機(jī)機(jī)械執(zhí)行部分等構(gòu)成。由上位機(jī)（電腦）控制軟件或人作出決策，把命令通過(guò)串口傳給半雙工無(wú)線串口通訊模塊發(fā)射，又由子機(jī)的無(wú)線通訊模塊接收命令，交給子機(jī)MCU處理后由機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行。同時(shí)子機(jī)MCU可采集傳感器數(shù)據(jù)，再通過(guò)無(wú)線通訊反饋給上位機(jī)，上位機(jī)可通過(guò)此數(shù)據(jù)做出決策。

技術(shù)細(xì)節(jié)：

（1）上位機(jī)軟件

使用VB開(kāi)發(fā)。通過(guò)MSComm控件來(lái)發(fā)送和接收串口數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)子機(jī)發(fā)來(lái)數(shù)據(jù)的處理或由人控制作出決策，然后再通過(guò)串口發(fā)送出去。

例程：手動(dòng)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)易程序：

DimxAsInteger

DimsAsString

PrivateSubForm_Keydown(KeyCodeAsInteger，ShiftAsInteger)

Ifs<>Chr(KeyCode)Then

MSComm1。Output=Chr(KeyCode)

s=Chr(KeyCode)

Label1。Caption=Label1。Caption+Chr(KeyCode)

EndIf

EndSub

PrivateSubForm_KeyUp(KeyCodeAsInteger，ShiftAsInteger)

MSComm1。Output="0"

s="0"

Label1。Caption=Label1。Caption+"0"

EndSub

PrivateSubForm_Load()

MSComm1。CommPort=1

MSComm1。Settings="4800，N，8，1"

MSComm1。RThreshold=1

MSComm1。SThreshold=1

MSComm1。PortOpen=True

EndSub

PrivateSubMSComm1_OnComm()

SelectCaseMSComm1。CommEvent

CasecomEvReceive

Label1。Caption=MSComm1。Input

CasecomEvSend

EndSelect

EndSub

（2）無(wú)線通訊PC端

本系統(tǒng)使用的無(wú)線通訊模塊是上海桑博電子科技有限公司生產(chǎn)的STR-18型微功率無(wú)線通訊模塊。它的調(diào)制方式是FSK半雙工，波特率為1。2Kbit–9。6Kbit。提供8個(gè)可選信道，頻率為433-919MHz，發(fā)射功率10mW，靈敏度-105dBm，工作電壓3。6–5。5V，可支持TTL/RS232/RS485三種電平標(biāo)準(zhǔn)，有效距離400M。

此模塊雖然支持3種電平標(biāo)準(zhǔn)，但是實(shí)驗(yàn)表明當(dāng)1方為RS232電平，一方為T(mén)TL電平時(shí)是沒(méi)有辦法正常傳輸數(shù)據(jù)的。所以在信號(hào)從上位機(jī)到達(dá)無(wú)線模塊之前，先要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。這里使用的是MAXIM公司生產(chǎn)的MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片，把電腦的RS232電平轉(zhuǎn)換為T(mén)TL電平后再交給無(wú)線模塊發(fā)射。

此模塊并不自帶電源穩(wěn)壓的功能，所以又使用了一片7805給MAX232芯片與無(wú)線通訊模塊供電。電平轉(zhuǎn)換與電源穩(wěn)壓被做在了一塊小的電路板上，固定在了無(wú)線通訊模塊后面。

由于串口盜電并不是非常穩(wěn)定，功率也不大，所以這里使用了9V堆疊式干電池給前者單獨(dú)供電。

（3）無(wú)線通訊子機(jī)端

無(wú)線通訊子機(jī)端所采用的無(wú)線通訊模塊和上位機(jī)端是一樣的。由于先前已經(jīng)作過(guò)電平轉(zhuǎn)換，所以單片機(jī)可以直接通過(guò)無(wú)線通訊模塊收發(fā)數(shù)據(jù)。子機(jī)端的模塊配置必須與上位機(jī)通訊模塊相同，既波特率相同，信道相同，數(shù)據(jù)位相同才能正常通訊。模塊與單片機(jī)共用一個(gè)5V穩(wěn)壓電源。

（4）子機(jī)控制端

目前本系統(tǒng)所采用的子機(jī)控制電路為本人設(shè)計(jì)的WUDI-T型機(jī)器人控制主板。它使用ATMEL公司生產(chǎn)的ATMEGA16芯片作為主控芯片，ST公司生產(chǎn)的L293橋芯片作為馬達(dá)控制芯片。它有電源穩(wěn)壓，LCD顯示，PWM控制2路馬達(dá)，一個(gè)三極管驅(qū)動(dòng)，1個(gè)LED，一個(gè)按鈕，一個(gè)蜂鳴器，8位拓展口等功能。串口通訊的引腳在WUDI-T上被預(yù)留了出來(lái)。WUDI-T型機(jī)器人控制主板是一個(gè)簡(jiǎn)易的控制主板，它可以完成所有的基本任務(wù)。

子機(jī)控制端的程序使用BASCOMAVR來(lái)編寫(xiě)。

（5）子機(jī)執(zhí)行端

子機(jī)執(zhí)行端為一輛電動(dòng)小車(chē)。它的動(dòng)力來(lái)源為2個(gè)直流馬達(dá)，電源為4節(jié)干電池或充電電池。前方有一個(gè)萬(wàn)向輪，底盤(pán)為單面覆銅板所制。

（6）子機(jī)傳感器

目前并沒(méi)有添加傳感器的需要。如果添加，可以采集地面顏色，聲音，環(huán)境光等環(huán)境變量。甚至可以安裝無(wú)線攝像頭在子機(jī)上。傳感器暫時(shí)不在研究范圍內(nèi)。

發(fā)展和改進(jìn)的方向：

本系統(tǒng)應(yīng)為多機(jī)器人同時(shí)由一臺(tái)上位機(jī)控制，同時(shí)由上位機(jī)來(lái)協(xié)調(diào)他們的運(yùn)動(dòng)和任務(wù)。通訊方面即上位機(jī)為主站，單片機(jī)為從機(jī)，通過(guò)主從機(jī)制來(lái)完成通訊。