嵌入式系統(tǒng)的應用與開發(fā)是當今計算機行業(yè)發(fā)展的一個熱點?，F(xiàn)今嵌入式軟件的應用與開發(fā)的領域主要有：國防、通信、電子、辦公自動化、機/車頂盒、掌上電腦(或PDA)、手機軟件、工業(yè)控制、信息家電等領域。

隨著嵌入式技術的發(fā)展，由于嵌入式應用不斷增長、嵌入式系統(tǒng)復雜性不斷提高，導致嵌入式軟件的規(guī)模和復雜性也在相應的不斷提高。目前嵌入式軟件、硬件的應用與開發(fā)體現(xiàn)如下趨勢：隨著計算技術、通信技術的飛速發(fā)展，計算機、通信、消費電子的一體化趨勢日益明顯，嵌入式技術已成為一個研究熱點;特別是互聯(lián)網的迅速普及，使得網絡化、微型化和專業(yè)化成為嵌入式發(fā)展的新趨勢;嵌入式產品的開發(fā)和應用成為信息產業(yè)的主流之一，中間件技術開始和嵌入式軟件的應用與開發(fā)相結合起來。

嵌入式應用是繼 PC 后的重要應用，具有廣闊的發(fā)展應用前景，涉及嵌入式軟件應用的領域也日見增加，應用所產生的市場經濟價值也越來越大。同時，隨著電子信息技術的發(fā)展，嵌入式應用產品將和人民的日常生活聯(lián)系變得更加緊密。從技術應用的層面來看，嵌入式技術的應用發(fā)展空間巨大，在工業(yè)控制、汽車電子、數(shù)字電視技術等領域中將會得到大量的應用。

uC/OS和uClinux操作系統(tǒng)是兩種性能優(yōu)良、源碼公開且被廣泛應用的免費嵌入式操作系統(tǒng)，可以作為研究實時操作系統(tǒng)和非實時操作系統(tǒng)的典范。本文通過對uC/OS和uClinux的對比，分析和總結嵌入式操作系統(tǒng)應用中的若干重要問題，歸納嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中操作系統(tǒng)的選型依據(jù)。

兩種嵌入式操作系統(tǒng)主要性能比較：

嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)軟硬件資源的控制中心，它以盡量合理的有效方法組織多個用戶共享嵌入式系統(tǒng)的各種資源。其中用戶指的是系統(tǒng)程序之上的所有軟件。所謂合理有效的方法，指的就是操作系統(tǒng)如何協(xié)調并充分利用硬件資源來實現(xiàn)多任務。復雜的操作系統(tǒng)都支持文件系統(tǒng)，方便組織文件并易于對其規(guī)范化操作。

嵌入式操作系統(tǒng)還有一個特點是，針對不同的平臺，系統(tǒng)不是直接可用的，一般需要經過針對專門平臺的移植操作系統(tǒng)才能正常工作。

1.系統(tǒng)結構

μC/OS-II的組成部分：

μC/OS-II可以大致分成核心、任務處理、時間處理、任務同步與通信，CPU的移植等5個部分。

1) 核心部分(OSCore.c)

是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運行、中斷進出的前導、時鐘節(jié)拍、任務調度、事件處理等多部分。能夠維持系統(tǒng)基本工作的部分都在這里。

2) 任務處理部分(OSTask.c)

任務處理部分中的內容都是與任務的操作密切相關的。包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。因為μC/OS-II是以任務為基本單位調度的，所以這部分內容也相當重要。

3) 時鐘部分(OSTime.c)

μC/OS-II中的最小時鐘單位是timetick(時鐘節(jié)拍)。任務延時等操作是在這里完成的。

4) 任務同步和通信部分

為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分;主要用于任務間的互相聯(lián)系和對臨界資源的訪問。

5) 與CPU的接口部分

是指μC/OS-II針對所使用的CPU的移植部分。由于μC/OS-II是一個通用性的操作系統(tǒng)，所以對于關鍵問題上的實現(xiàn)，還是需要根據(jù)具體CPU的具體內容和要求作相應的移植。這部分內容由于牽涉到SP等系統(tǒng)指針，所以通常用匯編語言編寫。主要包括中斷級任務切換的底層實現(xiàn)、任務級任務切換的底層實現(xiàn)、時鐘節(jié)拍的產生和處理、中斷的相關處理部分等內容。

內核的功能結構，與Linux基本相同，不同的只是對內存管理和進程管理進行改寫，以滿足無MMU處理器的要求。uClinux是Linux 操作系統(tǒng)的一種，是由Linux2.0內核發(fā)展來的，是專為沒有MMU的微處理器(如ARM7TDMI、Coldfire 等)設計的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。另外,由于大多數(shù)內核源代碼都被重寫，uClinux的內核要比原Linux 2.0內核小的多, 但保留了Linux 操作系統(tǒng)的主要優(yōu)點：穩(wěn)定性，優(yōu)異的網絡能力以及優(yōu)秀的文件系統(tǒng)支持

2.任務調度

1.uC/OS-II 采用的是可剝奪型實時多任務內核?？蓜儕Z型的實時內核在任何時候都運行就緒了的最高優(yōu)先級的任務。

uC/os-II的任務調度是完全基于任務優(yōu)先級的搶占式調度，也就是最高優(yōu)先級的任務一旦處于就緒狀態(tài)，則立即搶占正在運行的低優(yōu)先級任務的處理器資源。為了簡化系統(tǒng)設計，uC/OS-II規(guī)定所有任務的優(yōu)先級不同，因為任務的優(yōu)先級也同時唯一標志了該任務本身。

任務調度將在以下情況下發(fā)生：

1) 高優(yōu)先級的任務因為需要某種臨界資源，主動請求掛起，讓出處理器，此時將調度就緒狀態(tài)的低優(yōu)先級任務獲得執(zhí)行，這種調度也稱為任務級的上下文切換。

2) 高優(yōu)先級的任務因為時鐘節(jié)拍到來，在時鐘中斷的處理程序中，內核發(fā)現(xiàn)高優(yōu)先級任務獲得了執(zhí)行條件(如休眠的時鐘到時)，則在中斷態(tài)直接切換到高優(yōu)先級任務執(zhí)行。這種調度也稱為中斷級的上下文切換。

這兩種調度方式在uC/OS-II的執(zhí)行過程中非常普遍，一般來說前者發(fā)生在系統(tǒng)服務中，后者發(fā)生在時鐘中斷的服務程序中。

調度工作的內容可以分為兩部分：最高優(yōu)先級任務的尋找和任務切換。其最高優(yōu)先級任務的尋找是通過建立就緒任務表來實現(xiàn)的。u C / O S 中的每一個任務都有獨立的堆?？臻g，并有一個稱為任務控制塊TCB(Task Control Block)的數(shù)據(jù)結構，其中第一個成員變量就是保存的任務堆棧指針。任務調度模塊首先用變量OSTCBHighRdy 記錄當前最高級就緒任務的TCB 地址，然后調用OS_TASK_SW()函數(shù)來進行任務切換。

2.uClinux沒有MMU管理存儲器，在實現(xiàn)多個進程時(fork調用生成子進程)需要實現(xiàn)數(shù)據(jù)保護。由于uClinux的多進程管理是通過vfork來實現(xiàn)，因此fork等于vfork。這意味著uClinux系統(tǒng)fork調用完成后，要么子進程代替父進程執(zhí)行(此時父進程已經sleep)直到子進程調用exit退出;要么調用exec執(zhí)行一個新的進程，這個時候將產生可執(zhí)行文件的加載，即使這個進程只是父進程的拷貝，這個過程也不能避免。當子進程執(zhí)行exit或exec后，子進程使用wakeup把父進程喚醒，使父進程繼續(xù)往下執(zhí)行。

uClinux的這種多進程實現(xiàn)機制同它的內存管理緊密相關。uClinux針對沒有mmu處理器開發(fā)，所以被迫使用一種flat方式的內存管理模式，啟動新的應用程序時系統(tǒng)必須為應用程序分配存儲空間，并立即把應用程序加載到內存。缺少了MMU的內存重映射機制，uClinux必須在可執(zhí)行文件加載階段對可執(zhí)行文件reloc處理，使得程序執(zhí)行時能夠直接使用物理內存。

3.內存管理

在ANSI C中是使用malloc和free兩個函數(shù)來動態(tài)分配和釋放內存。但在嵌入式實時系統(tǒng)中，多次這樣的錯作會導致內存碎片，且由于內存管理算法的原因，malloc和free的執(zhí)行時間也是不確定。

uC/OS-II中把連續(xù)的大塊內存按分區(qū)管理。每個分區(qū)中包含整數(shù)個大小相同的內存塊，但不同分區(qū)之間的內存快大小可以不同。用戶需要動態(tài)分配內存時，系統(tǒng)選擇一個適當?shù)姆謪^(qū)，按塊來分配內存。釋放內存時將該塊放回它以前所屬的分區(qū)，這樣能有效解決碎片問題，同時執(zhí)行時間也是固定的。

uClinux不能使用處理器的虛擬內存管理技術(應該說這種不帶有MMU的處理器在嵌入式設備中相當普遍)。uClinux仍采用存儲器的分頁管理，系統(tǒng)在啟動時把實際存儲器進行分頁。在加載應用程序時程序分頁加載。但是由于沒有MMU管理，所以實際上uClinux采用實存儲器管理策略(real memeory management)。這一點影響了系統(tǒng)工作的很多方面。uClinux系統(tǒng)對于內存的訪問是直接的，(它對地址的訪問不需要經過MMU，而是直接送到地址線上輸出)，所有程序中訪問的地址都是實際的物理地址。操作系統(tǒng)對內存空間沒有保護(這實際上是很多嵌入式系統(tǒng)的特點)，各個進程實際上共享一個運行空間(沒有獨立的地址轉換表)。 一個進程在執(zhí)行前，系統(tǒng)必須為進程分配足夠的連續(xù)地址空間，然后全部載入主存儲器的連續(xù)空間中。與之相對應的是標準Linux系統(tǒng)在分配內存時沒有必要保證實際物理存儲空間是連續(xù)的，而只要保證虛存地址空間連續(xù)就可以了。此外磁盤交換空間也是無法使用的，系統(tǒng)執(zhí)行時如果缺少內存將無法通過磁盤交換來得到改善。

4.移植

要使?C/OS-Ⅱ正常運行，處理器必須滿足以下要求：

1. 處理器的C編譯器能產生可重入代碼。

2. 用C語言就可以打開和關閉中斷。

3. 處理器支持中斷，并且能產生定時中斷(通常在10至100Hz之間)。

4. 處理器支持能夠容納一定量數(shù)據(jù)(可能是幾千字節(jié))的硬件堆棧。

5. 處理器有將堆棧指針和其它CPU寄存器讀出和存儲到堆棧或內存中的指令。

像Motorola 6805系列的處理器不能滿足上面的第4條和第5條要求，所以?C/OS-Ⅱ不能在這類處理器上運行。

uClinux的移植大致可以分為3個層次：

1.結構層次的移植。如果待移植處理器的結構不同于任何已經支持的處理器結構，則需要修改linux/arch目錄下相關處理器結構的文件。雖然uClinux內核代碼的大部分是獨立于處理器和其體系結構的，但是其最低級的代碼也是特定于各個系統(tǒng)的。這主要表現(xiàn)在它們的中斷處理上下文、內存映射的維護、任務上下文和初始化過程都是獨特的。這些例行程序位于linux/arch/目錄下。由于Linux所支持體系結構的種類繁多，所以對一個新型的體系，其低級例程可以模仿與其相似的體系例程編寫。

2.平臺層次的移植。如果待移植處理器是某種uClinux已支持體系的處理器，則需要在相關體系結構目錄下建立相應目錄并編寫相應代碼。如MC68EZ328就是基于無MMU內核的m68k內核的。移植需創(chuàng)建linux/arch/m68knommu/platform/ MC68EZ328目錄，并在其下編寫跟蹤程序(實現(xiàn)用戶程序到內核函數(shù)的接口等功能)、中斷控制調度程序和向量初始化程序等。

3.板級移植。如果所用處理器已被uClinux支持，就只需要板級移植了。板級移植需要在linux/arch/?platform/中建立一個相應板的目錄，再在其中建立相應的啟動代碼crt0_rom.s或crt0_ram.s和鏈接描述文檔rom.ld或ram.ld就可以了。板級移植還包括驅動程序的編寫和環(huán)境變量設置等內容。

5.結束語

通過對uC/OS和uClinux的比較可以看出，這兩種操作系統(tǒng)在應用方面各有優(yōu)劣。uC/OS占用空間少、執(zhí)行效率高、實時性能優(yōu)良，且針對新處理器的移植相對簡單。UClinux則占用空間相對較大，實時性能一般，針對新處理器的移植相對復雜。但是，uClinux具有對多種文件系統(tǒng)的支持能力、內嵌了TCP/IP協(xié)議，可以借鑒Linux豐富的資源，對一些復雜的應用，uClinux具有相當優(yōu)勢。總之，操作系統(tǒng)的選擇是由嵌入式系統(tǒng)的需求決定的。簡單地說就是，小型控制系統(tǒng)可充分利用uC/OS小巧且實時性強的優(yōu)勢;如果開發(fā)PDA和互聯(lián)網連接終端等較和為復雜的系統(tǒng)，則uClinux是不錯的選擇。