近日，谷歌母公司 Alphabet 旗下的自動(dòng)駕駛公司 Waymo 宣布開源他們團(tuán)隊(duì)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)庫，以幫助研究界在機(jī)器感知與自動(dòng)駕駛技術(shù)方面實(shí)現(xiàn)突破。公開的數(shù)據(jù)集由 Waymo 自駕汽車在各種條件下采集的高度標(biāo)注數(shù)據(jù)組成，包括了覆蓋多個(gè)地點(diǎn)的 1000 個(gè)駕駛段上收集的數(shù)據(jù)。

Waymo 首席科學(xué)家兼項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 Drago Anguelov 表示，該數(shù)據(jù)集是有史以來最大、最豐富、最多樣化的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集之一。Waymo 也發(fā)布了相關(guān)博客來介紹該數(shù)據(jù)集，雷鋒網(wǎng) AI 開發(fā)者將其整理編譯如下。

數(shù)據(jù)集簡介

數(shù)據(jù)是機(jī)器學(xué)習(xí)的關(guān)鍵要素。我們的車輛在 25 個(gè)城市收集了超過 1000 萬英里的自動(dòng)行駛里程數(shù)據(jù);這一豐富多樣的實(shí)際數(shù)據(jù)幫助我們的工程師和研究人員開發(fā)了 Waymo 的自動(dòng)駕駛技術(shù)和創(chuàng)新的模型及算法。

現(xiàn)在，我們邀請研究界加入我們的 Waymo 開放數(shù)據(jù)集中，該數(shù)據(jù)集是一個(gè)用于自主駕駛的高質(zhì)多模式標(biāo)注數(shù)據(jù)集。它由 Waymo 自駕車輛收集的高度標(biāo)注數(shù)據(jù)組成，數(shù)據(jù)集涵蓋了各種各樣的環(huán)境，從密集的城市中心到郊區(qū)景觀，以及白天和黑夜、黎明和黃昏、晴天和下雨天中收集的數(shù)據(jù)。所有感興趣的研究人員都可以在 http://waymo.com/open/ 免費(fèi)下載。

數(shù)據(jù)集具體內(nèi)容

我們相信它是有史以來最大、數(shù)據(jù)最豐富、最多樣化的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集之一。數(shù)據(jù)集包含：

尺寸和覆蓋范圍：此版本包含 1,000 個(gè)自動(dòng)駕駛路段的數(shù)據(jù)。每個(gè)數(shù)據(jù)片段捕獲 20 秒的連續(xù)駕駛過程，相當(dāng)于每個(gè)鏡頭標(biāo)注參數(shù)為 10 Hz 的 200,000 幀。這樣的連續(xù)鏡頭可以使得研究人員易于開發(fā)模型來跟蹤和預(yù)測其它道路使用者的行為。

多樣化的駕駛環(huán)境：該數(shù)據(jù)集涵蓋鳳凰城、亞利桑那州、柯克蘭、華盛頓州、山景城、加利福尼亞州和加利福尼亞州舊金山的密集城市和郊區(qū)環(huán)境，并捕捉了各種駕駛條件下的數(shù)據(jù)(包含：白天和黑夜、黎明和黃昏、晴天和下雨天)。

高分辨率的 360 度視圖：每個(gè)分段包含了來自五個(gè)高分辨率 Waymo 激光雷達(dá)和五個(gè)前置與側(cè)面攝像頭的數(shù)據(jù)。

密集標(biāo)注：數(shù)據(jù)集包括激光雷達(dá)框架和圖像;車輛、行人、騎自行車者和標(biāo)識牌都經(jīng)過了精心的標(biāo)記，共捕獲了 1200 萬個(gè) 3D 標(biāo)注和 120 萬個(gè) 2D 標(biāo)注。

相機(jī) - 激光雷達(dá)同步：我們一直致力于融合了來自多個(gè)攝像頭和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的 3D 感知模型。我們設(shè)計(jì)了整個(gè)自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括可以無縫地協(xié)同工作的硬件和軟件，也包括了對傳感器位置的選擇和高質(zhì)量時(shí)間同步設(shè)置。