雖然說開發(fā)自動駕駛系統(tǒng)，難免會出現(xiàn)「不同公司選擇相似路徑」的情況。但上周英偉達(dá) GTC 大會上推出的用于保護(hù)自動駕駛車輛不受碰撞的計算型防御駕駛策略(Safety Force Field，簡稱「SFF」)，卻因為自稱「首創(chuàng)」遭到了 Mobileye CEO Amnon Shashua 的公開「討伐」。

在英特爾官方網(wǎng)站上發(fā)布的一篇題為《創(chuàng)新需要原創(chuàng)》(Innovation requires originality) 的文章中，Shashua 教授公開吐槽了英偉達(dá)的 SFF，指出了數(shù)十處與 Mobileye 2017 年前提出的責(zé)任敏感安全模型 RSS 論文相似的部分。

Mobileye CEO Amnon Shashua / 英特爾官方

他這樣寫道：

顯然英偉達(dá)的同行們這次又打著「首創(chuàng)」(first-of-its-kind)的幌子，抄走了我們兩年前發(fā)布的 RSS 模型的概念。在 Mobileye 看來，SFF 只是一個低配版的 RSS。如果說有什么創(chuàng)新成分的話，那么它可能只是在文字上花了些心思。

雖然說出現(xiàn)這種「殊途同歸」的情況在所難免，就像很多車企或者自動駕駛公司一樣，你不可能因為對方做出了和自己類似的產(chǎn)品就說「被抄襲」了。而且因為當(dāng)時 Mobileye 發(fā)布 RSS 模型時將自己的研究成果免費(fèi)公開，目的是希望行業(yè)內(nèi)更多的公司、組織能夠參與進(jìn)來共同開發(fā)。

Shashua 教授也提到，之后包括百度、法雷奧以及中國綜合智能交通產(chǎn)業(yè)與服務(wù)聯(lián)盟等眾多公司和團(tuán)體表示將把 RSS 模型加入到自動駕駛項目研發(fā)中，甚至英偉達(dá) 2018 年也曾提出過希望進(jìn)行「合作」的意向。

沒想到的是，一年后，英偉達(dá)推出了一個即便不是「一模一樣」但「極其相似」的技術(shù)概念。而且完全沒有對 Mobileye 表示出一丁半點的「感謝」。這一點確實讓人心生疑問。

簡單來說，不管是 SFF 還是 RSS，這兩套模型的基礎(chǔ)都是通過計算出一系列基于法律和人類行為的標(biāo)準(zhǔn)動作，并根據(jù)汽車自身的物理參數(shù)以及附近的物體和變量來實現(xiàn)安全的操作。不過 Shashua 教授也指出了兩個概念中其他雷同的地方：

RSS 為汽車定義了一個橫向和縱向的安全距離。如果這兩個安全距離出現(xiàn)了沖突，我們認(rèn)為車輛處于「危險狀態(tài)」(Dangerous Situation)，必須要進(jìn)行「合理的反應(yīng)」(Proper Response)。而車輛必須做出反應(yīng)的這個特殊的時刻，我們稱其為「危險閾值」(Danger Threshold)。

SFF 同樣定義了這些類似的概念，只不過在名詞的說法上略有不同。比如它把「縱向的安全距離」(a safe longitudinal) 叫做「一維的 SFF」(the SFF in One Dimension) ;把「橫向的安全距離」(safe lateral distance) 叫做「處于高維的 SFF」(the SFF in Higher Dimensions)。

至于「合理的反應(yīng)」(Proper Response)，英偉達(dá)稱其為「安全規(guī)程」(Safety Procedure)。同時 RSS 中的「危險狀態(tài)」也被改為「不安全狀態(tài)」(Unsafe Situation)。而為了保持概念的完整性，SFF 中也有一個類似「危險閾值」(Danger Threshold) 的存在，不過它叫做「關(guān)鍵時刻」(Critical Moment)。

當(dāng)然原文中 Shashua 教授還指出了其他相似的概念，他甚至用 8 頁 PDF 文檔列出了目前能夠找到的所有的雷同部分?？催^之后，你可能會不自覺地去思考，英偉達(dá)到底「引用」了 Mobileye RSS 多少的案例?(有一些如果不是特別熟悉這個話題的話，可能很難發(fā)現(xiàn)概念之間的相似性)。

Shashua 教授提到的其他 SFF 與 RSS 在技術(shù)細(xì)節(jié)上的相似部分 / 英特爾官方

類似這樣的理論研究一般都不會專利化——申請專利不是一種明智的做法，因為最理想的結(jié)果是基于原始的想法能夠衍生出廣泛的應(yīng)用。而且類似這樣的事情也比較常見，比如一家 R&D 機(jī)構(gòu)確定了某個研究方向，有其他公司在其基礎(chǔ)上不斷優(yōu)化演進(jìn)，甚至說產(chǎn)生出相反的方案來都是可能的。

以 IT 界為例，谷歌的開發(fā)人員可能發(fā)表了一些有趣的早期研究成果，之后過了七八個月，Uber 或者 FAIR 的人在其基礎(chǔ)上做優(yōu)化，增加了一些自己的想法。這其實是完全沒問題的。所以，如果英偉達(dá)當(dāng)時在發(fā)布 SFF 的時候能提那么一嘴，「Mobileye 之前提出了這個很棒的概念，這是我們認(rèn)為更優(yōu)的方案」，可能今天就不會惹得 Mobileye 老板要親自筆伐了。

但恰恰相反，對方不僅沒有提及 Mobileye 的 RSS，而且在網(wǎng)上公開可以下載的關(guān)于 SFF 的白皮書中，參考文獻(xiàn)的部分只有一篇「The Safety Force Field, Nvidia, 2017」，且白皮書中首行文字提到的支持 SFF 理論的數(shù)學(xué)計算都在這篇參考文獻(xiàn)中。

這篇有點神秘、涵蓋了 SFF 數(shù)學(xué)計算細(xì)節(jié)的參考文獻(xiàn)發(fā)表于 2017 年 / 英偉達(dá)官方

但有一個問題，這篇論文在哪兒都是找不到的，似乎是第一次被人引用。因為英偉達(dá)從來沒有在任何學(xué)術(shù)渠道或官方博客中公開發(fā)表過。而且它也沒有 DOI 號，同時也沒有出現(xiàn)在任何研究報告或文獻(xiàn)庫里。

其實，即便像英偉達(dá)和 Mobileye 這樣強(qiáng)勁的對手，我認(rèn)為雙方也是不存在完全對立的立場的。畢竟兩家公司目前都有各自不同的業(yè)務(wù)線和贏利點，在自動駕駛的研發(fā)上也各有優(yōu)勢，即使不合作也完全沒必要搞得劍拔弩張。但從學(xué)術(shù)研究這點來看，英偉達(dá)這次的做法似乎有些不那么「光彩」，而且如果最終雙方因此糾纏不清的話，今后可能對其人才招聘以及公司信譽(yù)產(chǎn)生影響。

目前英偉達(dá)方面對該問題的質(zhì)詢暫無回應(yīng)。