自動化引導(dǎo)小車AGV導(dǎo)航方式利與弊分析
AGV是通過自動導(dǎo)引裝置引導(dǎo)小車沿規(guī)定的路徑行駛。作為自動化物流輸送的重要工具，AGV技術(shù)上已經(jīng)比較成熟，可全面替代傳統(tǒng)的人工搬運，做到準(zhǔn)確、安全、智能的貨物轉(zhuǎn)載運輸，自動上架貨架等。
AGV從發(fā)明至今，衍生出了多種導(dǎo)航方式，每種導(dǎo)航方式均有自己的勇武之地，但目前主流的方式有以下幾種：
電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航是一種較為傳統(tǒng)的引導(dǎo)方式，通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。
電磁導(dǎo)航優(yōu)點：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多;
電磁導(dǎo)航缺點：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難。
隨著技術(shù)的發(fā)展及進(jìn)步，特別是工業(yè)4.0提出后的工廠規(guī)模的擴(kuò)大及場地改造，電磁導(dǎo)航靈活性差的弊病顯露無疑，因此電磁導(dǎo)航已經(jīng)逐漸的被其他導(dǎo)航方式所取代。
磁帶導(dǎo)航
磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。
磁帶導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，路徑的鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充相對電磁導(dǎo)航較容易，磁帶成本較低。
磁帶導(dǎo)航缺點：磁帶容易破損，需要定期維護(hù)，路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶，AGV只能按磁帶行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務(wù)。
二維碼導(dǎo)航
二維碼導(dǎo)航的技術(shù)已經(jīng)出現(xiàn)有一段時間了，但自Amazon 宣布，將以7.75億美元現(xiàn)金收購Kiva System公司，建立自己的自動化物流倉庫之后，二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機(jī)器人屬于視覺識別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個大號的圍棋棋盤，機(jī)器人可以到達(dá)所有點。這類AGV在物流倉庫里有很大的勇武之地，但由于豆莢類的貨架重心較高，所以對起停的速度控制有一定的要求。
二維碼導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。
二維碼導(dǎo)航缺點：路徑需要定期維護(hù)，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。
激光導(dǎo)航
目前市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式：
第一種反光板導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
另一種則是通過激光測距結(jié)合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，柔性化程度更高，適用于全局部署!此種導(dǎo)航方式是未來的大趨勢，也是很多廠家都在研發(fā)的方向，靈活度也比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)。
激光導(dǎo)航的優(yōu)點：AGV定位精確;地面無需其他定位設(shè)施;行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。
激光導(dǎo)航的缺點：制造成本高，對環(huán)境要求較相對較高(外界光線，地面要求，能見度要求等)。
目前激光導(dǎo)航的市場份額正在逐步擴(kuò)大，它的靈活性無可取代，已經(jīng)和二維碼導(dǎo)航及磁導(dǎo)航成為國內(nèi)最主要的三種AGV產(chǎn)品導(dǎo)航方式。
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